Rytířská poezie je jedním z nejživějších projevů světového názoru rozvinutého rytířstvím a nahradila přísnějšího a drsnějšího ducha feudálního období. Hlavní poezií rytířství byla poezie provensálských trubadúrů (viz provensálská literatura ), která pak přešla do sousedních zemí.
Ve Španělsku byli trubadúři velmi populární, zvláště když se princezna z Provence stala manželkou Berengara , vévody z Barcelony ( 1113 ). Barcelona a o něco později Zaragoza se staly shromaždišti trubadúrů a hlavními centry rytířské poezie; Španělští (katalánští) básníci začínají napodobovat provensálské, takže až do 16. století byla jejich tvorba, dokonce i jazyk, silně ovlivněna provensálskou poezií; jejich milostné básně odrážejí rytířský kult žen i v době, kdy rytířství již ztratilo smysl a téměř zdegenerovalo. Rytíři, osoby urozeného původu, dokonce i králové ve Španělsku neváhali vystupovat jako básníci a zpěváci, ochotně se nazývali trubadúry. V Itálii ovlivnila rytířská poezie básníky boloňské školy Guida Guinicelliho a Guida Cavalcantiho a jejich zprostředkováním i samotného Danteho jako autora Vita nuova.
V Německu se rytířská poezie zrodila ze spojení původních lidových motivů, přearanžovaných, s ohlasy provensálské poezie. Živým odrazem rytířství se stalo dílo německých minnesingerů , z nichž za první je považován rytíř Kurenberg , rodák z Dolního Rakouska. Kolem poloviny 12. století se poezie stává výsadou rytířů, z nichž další, jako Heinrich von Feldeke , Heinrich von Morungen , Reinmar von Brennenberg , získávají čestné jméno. Postupně jsou díla minnesingrů stále více prodchnuta rytířským duchem; zpočátku poezie lásky k ženě a obdivu k její kráse, inteligenci a laskavému srdci, je ještě oděna do poměrně neumělé formy, dosti blízké metodám a obrazům lidových textů, ale záhy přechází v nadšený kult žena . Kreativita se stává elegantnější, uměleckou, ale někdy až příliš trpí umělostí tónu a všemožnými konvencemi. Ne všechny druhy rytířské poezie, které se vyvíjely v Provence , přešly na německou půdu; marně bychom mezi pracemi minnesingrů hledali cokoli, co by se co do síly vyrovnalo nejlepším sirventům .
Výjimkou je slavný básník 13. století, rytíř Walther von der Vogelweide , který citlivě reagoval na všechny události své doby, vzbudil lidové nadšení při jedné z křížových výprav, rozbil politické nároky Říma a hájil originalitu německých států. Spolu s tím Walter věnuje velké místo milujícímu a galantnímu živlu, zpívá pod jménem Hildegunde, dámě svého srdce; v jeho písních jsou slyšet jak ozvěny provensálských textů, tak vliv starého lidového umění.
Z dalších děl rytířské poezie v Německu je třeba zmínit díla Ulricha von Liechtenstein (XIII. století): „Der Frauendienst“ a „Das Frauenbuch“. Rytíř, který toho za svůj život hodně viděl, zde vypráví o různých, někdy až pohádkových skutcích, jako by je vykonal na počest dámy svého srdce. Frauendienst obsahuje 58 jednotlivých písní napsaných krásným poetickým jazykem.
S úpadkem a degenerací německého rytířství ztratila i rytířská poezie pěstovaná minnesingery svůj dřívější význam. Tato poezie však přežila i samotné rytířství; poslední minnesingeři žili v 15. století. a jeden z nich, Oswald von Wolkenstein , se beznadějně pokusil oživit zchátralou rytířskou poezii, obnovit její dřívější lesk, poté, co v rukou takových básníků, jako byl rytíř Steinmar , zřejmě začala degenerovat. Poezie Meistersingerů , která v Německu nahradila rytířskou poezii, si od Minnesingerů vypůjčila určité techniky a obrazy, i když měla jiné zabarvení.
Obecně platí, že rytířská poezie zcela jasně a rozhodně odrážela jeden z prvků, které byly součástí rytířského ideálu - služba dámě srdce, láskyplné slovo nebo dokonce pohled, z něhož může být člověk šťastný - zatímco v rytířské romanci se hrdinská, bojovná povaha rytířství jasně ovlivněna.