Nauka o dvou královstvích je luteránský koncept, který ospravedlňuje božství světské (státní) moci a nutnost se jí podřídit. Vychází z myšlenky, že Bůh stejně vládne dvěma královstvím: duchovním ( lat. regnum Christi ) a pozemským ( lat. regnum civile ). Vládne duchovnímu království jako hlava církve , ale pozemští králové jsou v moci Boží a chtě nechtě konají Jeho vůli. Kromě toho lidé, kteří plní své světské profesní povinnosti, také plní povolání dané Bohem. Všechna legitimní povolání jsou Bohu milá. Nicméně Luther ponechal právo nepodléhat světské autoritě, když zasahuje do duchovna: do náboženství. Ale zároveň uznal pasivní odpor jako hlavní formu protestu, popírající právo na vzpouru a vzpouru.
Luteránská doktrína dvou království je rozvinutím Augustinovy myšlenky dvou měst