Doprovodná vztažná soustava – vztažná soustava spojená v daném konkrétním časovém okamžiku s uvažovaným tělesem (nebo jeho částí), pohybujícím se s ním. Často, dokonce i když uvažujeme o nerovnoměrném pohybu , jsou uvažovány inerciální pohyblivé referenční soustavy . V tomto případě má tělo v každém konkrétním okamžiku svůj vlastní doprovodný referenční rámec.
V pohyblivé vztažné soustavě je trojrozměrná rychlost dotyčného tělesa vždy nulová; zrychlení se může lišit od nuly.