Xenomai je rámec pro vývoj aplikací v reálném čase spojený s linuxovým jádrem , který poskytuje komplexní, otevřenou podporu rozhraní v reálném čase pro aplikace, které lze snadno integrovat do prostředí Linuxu.
Projekt Xenomai byl zahájen v srpnu 2001. V roce 2003 byl sloučen s projektem RTAI , aby poskytl bezplatnou linuxovou platformu průmyslové úrovně s názvem RTAI/fusion založenou na jádře Xenomai pro abstraktní operační systém v reálném čase . Projekt RTAI/fusion se nakonec osamostatnil od RTAI v roce 2005 pod názvem Xenomai.
Xenomai je založen na abstraktním mikrojádru RTOS [1] , které lze použít pro jakýkoli druh rozhraní v reálném čase prostřednictvím jádra , které poskytuje sadu běžných služeb v reálném čase. Libovolný počet procesů RTOS, nazývaných skiny [ 1 ] , může být postaven nad jádrem , poskytujícím vlastní rozhraní aplikacím, přičemž k jejich implementaci využívá služeb jednoho společného jádra.
Následující architektury byly podporovány ve verzi 2.3 [2]
Obecně existuje dlouhý seznam rozdílů mezi Xenomai a RTAI navzdory skutečnosti, že oba projekty sdílejí stejné myšlenky a podporují RTDM . Hlavní rozdíly plynou z rozdílných cílů, pro které jsou projekty určeny, a z vlastní realizace. Zatímco RTAI se zaměřuje na implementaci nejnižší technicky možné latence, Xenomai nabízí jako důležité cíle také snadnou rozšiřitelnost (prostřednictvím vzhledů RTOS), přenositelnost a snadnou údržbu. Implementace Xenomai založená na podpoře PREEMPT_RT Ingo Molnara je dalším velkým rozdílem oproti RTAI [3] .