V roce 1851 George Stokes , řešící Navier-Stokesovu rovnici , odvodil výraz pro třecí sílu (také nazývanou odporová síla ) působící na kulové objekty s velmi malými Reynoldsovými čísly (např. velmi malé částice) ve viskózní kapalině v klidu:
kde
je třecí síla, nazývaná také Stokesova síla, je poloměr kulového objektu, je dynamická viskozita kapaliny, je rychlost částice.Padnou-li částice ve viskózní tekutině vlastní vahou, pak je dosaženo ustálené rychlosti, když je tato třecí síla spolu s Archimédovou silou přesně vyvážena gravitační silou . Přestože v klasické formulaci platí Archimédův zákon pouze ve statickém případě, a nikoli pro pohybující se tělesa [1] , v tomto případě si výraz pro Archimédovu sílu zachovává svou tradiční podobu. Výsledná (Stokesova) rychlost je
kde
je rychlost částice v ustáleném stavu (m/s) (částice se pohybuje dolů, pokud , a nahoru v případě ), je poloměr částice (m), — zrychlení volného pádu (m/s²), — hustota částic (kg/m³), je hustota kapaliny (kg/m³), je dynamická viskozita kapaliny (Pa s).