Baronská křížová výprava je křížová výprava z let 1239-1241 organizovaná evropskými knížaty na výzvu papeže Řehoře IX . Výsledkem bylo, že po několika porážkách, bez velkých vojenských vítězství, zejména prostřednictvím jednání, bylo možné zvětšit území Jeruzalémského království na velikost, kterou mělo před rokem 1187.
Křížová výprava baronů dostala své jméno proto, že se jí nezúčastnili králové a císaři, kromě Thibauta Navarrského , který byl zároveň hrabětem ze Champagne.
Během předchozí - šesté křížové výpravy (1229) uzavřel německý císař Fridrich II . s emírem Al-Kamilem 10leté příměří , za jehož podmínek byly Jeruzalémskému království vráceny Jeruzalém , Nazaret , Sidon , Jaffa a Betlém . Doba platnosti této dohody byla ale omezená a v roce 1235 papež Řehoř IX. vyzval vládce evropských států, aby připravili novou křížovou výpravu.
První křižácký oddíl vedl král Thibaut z Champagne Navarrského . Zahrnovala prince: Hugh IV (vévoda z Burgundska), Amaury VI de Montfort , Robert de Courtenay , Pierre I (vévoda z Bretaně), Guigues IV de Foret , Jindřich II (hrabě z Bar) , Louis de Sancerre , Jean de Brun ( hrabě z Macon) , Guillaume de Joigny, Henri de Grandpré. Hlavní síly této armády čítaly 1500 rytířů. Do Palestiny se plavili po moři z Marseille v srpnu 1239 a 1. září přistáli v Akkonu. Připojily se k němu oddíly místních křesťanských knížectví a Kypru.
Nepřátelství začalo v první dekádě listopadu. 12. listopadu se skupina křižáků (od 400 do 600 lidí) oddělila od hlavní armády a provedla výpad do hlubin arabského území. 13. listopadu byl tento oddíl u Gazy zcela poražen armádou Rukna ad-Dína Hijavího. Jindřich z Barského byl zabit, Amaury de Montfort byl zajat. O měsíc později zaútočil zajordánský emír An-Nasir Davud na Jeruzalém, jehož malá posádka se vzdala 7. prosince výměnou za příslib volného ústupu do Akkonu.
Brzy se však vnitropolitická situace v majetku Ajjúbovců zkomplikovala, vypukla občanská válka. Thibaut Navarrský vstoupil do jednání s válčícími emíry Sýrie a Egypta. Podle dohody uzavřené s damašským emírem Salehem Ismailem byly Jeruzalém, Betlém, Nazaret a část Galileje vráceny křižákům. Některá z těchto území byla navíc pod vládou Salehova nepřítele – zajordánského emíra Daouda. Z obavy před válkou na dvou frontách vstoupil do jednání i Emir Daud a v létě 1240 předal křižákům téměř všechna území, na která si činili nárok. Na konci září se většina jednotek Thibaulta Navarrského vrátila do Evropy. Hugo Burgundský a Guy de Foret zůstali v Palestině a podíleli se na obnově pevnosti Ascalon.
Další skupina křižáků - vedená Richardem z Cornwallu - dorazila do Palestiny v říjnu 1240. To sestávalo hlavně z anglických šlechticů, včetně Simona de Montfort (bratr Amaury de Montfort) a William II Longespe . Richard dokončil jednání s Ayyubidy a podílel se také na obnově hradu Ascalon. 13. dubna 1241 došlo k výměně zajatců, včetně propuštění Amauryho de Montfort. Ostatky mrtvých rytířů byly pohřbeny v Ascalonu. Armáda Richarda z Cornwallu opustila Akko 3. května 1241 a odešla domů.
Z ne zcela jasných důvodů není křížová výprava 1239-1241 zařazena do hlavního seznamu, podle kterého je šestá křížová výprava tažení vedené Fridrichem II v letech 1228-1229 a sedmá je křížová výprava 1247-1249. .