Iterativní algoritmus nejbližších bodů

Iterative Closest Point Algorithm ( ICP ) je algoritmus  používaný k minimalizaci rozdílu mezi dvěma mračny bodů . ICP se často používá k rekonstrukci dvourozměrných (2D) nebo trojrozměrných (3D) povrchů z různých skenů, k určení polohy robotů a plánování jejich optimální dráhy (zejména když je odometrie kol nespolehlivá kvůli kluzkému terénu), k registraci model kosti atd.

Algoritmus je koncepčně jednoduchý a často se používá v reálném čase . Opakovaně aplikuje transformace (posun, rotace) nutné k minimalizaci vzdálenosti mezi body ze dvou raw skenů.

Vstupy: body ze dvou nezpracovaných skenů, počáteční skóre transformace, kritéria pro zastavení iterace.

Výsledek: dokonalá proměna.

V podstatě tyto kroky algoritmu jsou:

1. Hromada bodů podle kritéria nejbližšího souseda .
2. Odhadování transformačních parametrů pomocí funkce nákladů na odmocninu.
3. Bodové transformace pomocí odhadovaných parametrů.
4. Vícenásobné opakování (znovu spojování teček a tak dále).

Viz také

• MeshLab je open source nástroj pro zpracování sítě, který zahrnuje implementaci GNU GPL algoritmu ICP.
• CloudCompare je open source nástroj pro zpracování bodů a modelů, který zahrnuje implementaci ICP algoritmu.
• Point Cloud Library je open source knihovna mračna bodů pro zpracování 3D geometrie a n-rozměrných mračen bodů. Obsahuje několik variant ICP algoritmu.

Odkazy

• ICP pro volnou registraci křivek a povrchů (1992) (Zhengyou Zhang)
• Diferenciace ICP rovnic
• Efektivní varianty ICP algoritmů
• Finální ICP metoda v Matlabu
• Metoda ICP v Matlabu
• Metoda ICP v C++