Kinematický řetězec je propojený systém objektů, které spolu tvoří kinematické dvojice .
Kinematické řetězce mají následující klasifikaci:
Z hlediska výpočtu přímé a inverzní kinematiky je složitost kinematického řetězce určena následujícími faktory:
Koncept otevřených a uzavřených kinematických řetězců je široce používán v biomechanice a robotice. Například většina cviků prováděných s činkou jsou vícekloubové pohyby v uzavřeném kinematickém řetězci. Uchopením činky oběma rukama vzniká uzavřený kinematický řetězec, ve kterém je realizace izolovaného jednokloubového pohybu nemožná. Otevřený (otevřený) kinematický řetězec má na rozdíl od uzavřeného nefixovaný volný koncový článek (ruka, noha), a proto je možné se pohybovat v každém jednotlivém kloubu. Uzavřený kinematický řetězec omezuje počet stupňů volnosti v kloubech, což zase může výrazně snížit počet setrvačných momentů. Otevřený řetěz se může uzavřít a naopak, například dvě nohy mohou uzavřít kinematický řetězec přes podpěru v obvyklé poloze ve stoje, ale pokud se jedna noha odtrhne od podpěry, řetěz bude otevřený.