Ochotsimsky, Dmitrij Evgenievich

Dmitrij Evgenievich Ochotsimsky
Datum narození 26. února 1921( 1921-02-26 )
Místo narození Moskva , Ruská SFSR
Datum úmrtí 18. prosince 2005 (ve věku 84 let)( 2005-12-18 )
Místo smrti Moskva , Rusko
Země  SSSR → Rusko 
Vědecká sféra mechanika , aplikovaná matematika , kosmonautika , robotika
Místo výkonu práce IPM , Moskevská státní univerzita
Alma mater Moskevská státní univerzita (Mekhmat)
Akademický titul doktor fyzikálních a matematických věd  ( 1958 )
Akademický titul Profesor ,
člen korespondent Akademie věd SSSR  ( 1960 )
Akademik Ruské akademie věd  ( 1991 )
vědecký poradce M. V. Keldysh
Známý jako zakladatel vědecké školy v oboru dynamiky vesmírných letů
Ocenění a ceny
Hrdina socialistické práce - 1961
Leninův řád - 1956 Leninův řád - 1961 Řád Říjnové revoluce - 1975
Řád rudého praporu práce - 1970 Řád rudého praporu práce - 1981 Medaile „Za obranu Moskvy“
Leninova cena - 1957 Státní cena SSSR - 1970

Dmitrij Evgenievich Ochotsimsky ( 26. února 1921 , Moskva  - 18. prosince 2005 , Moskva) - sovětský a ruský mechanik a matematik [1] , zakladatel vědecké školy v oboru dynamiky vesmírných letů, autor zásadních prací v oboru aplikovaná nebeská mechanika , robotika a mechatronika [2] . Akademik Ruské akademie věd.

Životopis

DE Okhotsimsky se narodil a žil celý svůj život v Moskvě . Jeho otec, Jevgenij Pavlovič Ochotsimskij, vystudoval právnickou fakultu Moskevské státní univerzity a pracoval jako odborný účetní. Můj dědeček z otcovy strany, Pavel Timofeevič Okhotsimsky, Polák podle národnosti, byl vzděláním lékárník a vlastnil homeopatickou lékárnu v Moskvě [3] . Matka Věra Michajlovna Korotkevič-Gladkaja, dcera předčasně zesnulého vojenského lékaře, vystudovala v roce 1913 Nikolajevský sirotčí ústav pro šlechtické panny v Petrohradě a vyučovala němčinu. Během první světové války šel Jevgenij Pavlovič na frontu jako dobrovolník. Sloužil jako dobrovolník u dělostřelectva a v roce 1917 byl demobilizován v hodnosti praporčíka . Vera Mikhailovna pracovala po celou válku jako zdravotní sestra v nemocnici v Jaroslavli . V roce 1918 přišla do Moskvy , kde potkala svého budoucího manžela. Až do roku 1961 žila rodina ve dvou pokojích společného bytu ve starém domě na ulici Bolshoi Sergievsky Lane.

Na střední škole Dmitrij snadno studoval, byl docela atletický, dobře plaval, studoval hudbu na Gnesinsky College , ale ve věku 14 let přestal kvůli nemoci vyučovat hudbu. V roce 1939 absolvoval s vyznamenáním moskevskou střední školu č. 281 a v témže roce vstoupil na Fakultu mechaniky a matematiky Moskevské státní univerzity . Když začala Velká vlastenecká válka , byla fakulta dočasně uzavřena. Ochotsimsky byl spolu s dalšími studenty mobilizován v červenci 1941 k kopání protitankových příkopů , poté pracoval jako soustružník ve vojenské továrně. Byl povolán do Rudé armády [4] , kde sloužil jako vojín, studoval vojenskou školu, ale na podzim 1942 byl demobilizován pro špatný zrak (vysoká krátkozrakost), absolvoval kurzy traktoristů na Moskevském státě University a pracoval jako řidič traktoru v MTS v okrese Ruzsky v Moskevské oblasti. V říjnu 1943 se vrátil na univerzitu, kterou absolvoval v roce 1945 [5] . Ochotsimskij zpracoval svou práci pod vědeckým vedením akademika S. A. Khristianoviče [2] .

D. E. Ochotsimsky ještě jako student připravil a v roce 1946 publikoval článek o optimalizaci letu rakety [6] , ve kterém našel analytické řešení variačního problému pomocí originální metody, která v některých ohledech připomíná Pontrjaginův obecný princip formulovaný později [7] [8] .

Po absolvování univerzity vstoupil D. E. Okhotsimsky do Matematického ústavu V. A. Steklova Akademie věd SSSR (MIAN) jako mladší vědecký pracovník , oddělení vedené Mstislavem Vsevolodovičem Keldyshem , budoucím prezidentem Akademie věd SSSR . Keldysh se stal vědeckým poradcem Ochotsimského, který úspěšně dokončil postgraduální studium na Moskevském institutu Akademie věd a v roce 1949 obhájil doktorskou práci v oboru raketová dynamika . Již v roce 1946 jménem Keldyshe zorganizoval D. E. Okhotsimsky malou skupinu vědců jako součást oddělení (S. S. Kamynin, T. M. Eneev , V. A. Egorov ; o něco později se ke skupině připojil V. A. Sarychev), kteří se zabývali dynamikou kosmických letů. a rakety  - jak balistické , tak výletní . V roce 1953 se katedra M. V. Keldyshe transformovala na katedru aplikované matematiky , kam se připojila i skupina Ochotsimského. V roce 1958 byl Ochotsimskému udělen titul doktora fyzikálních a matematických věd bez obhajoby [8] [9] .

M. V. Keldysh byl hlavním vědeckým poradcem sovětského vesmírného programu a pod jeho vedením se Ochotsimského skupina začala aktivně podílet na vesmírných projektech. V roce 1966 bylo oddělení Keldysh transformováno na Ústav aplikované matematiky Akademie věd SSSR (IPM). D. E. Ochotsimsky vedl v tomto ústavu oddělení č. 5 a vedl ho až do své smrti. Oddělení provádělo vývoj balistické části téměř všech sovětských kosmických projektů [10] . Zejména D. E. Ochotsimsky spolu s M. L. Lidovem dohlížel na výběr a výpočet trajektorií, po kterých sovětské Luny létaly (počínaje slavnou Lunou-3, která fotografovala odvrácenou stranu Měsíce ) [11] .

V roce 1959 přišel D. E. Ochotsimsky z iniciativy N. G. Četaeva na katedru teoretické mechaniky Fakulty mechaniky a matematiky Moskevské státní univerzity a stal se profesorem této katedry. S příchodem Okhotsimského získal směr související s mechanikou kosmického letu komplexní vývoj na katedře . V roce 1962 stál v čele katedry a v jejím čele setrval až do své smrti [12] [11] .

Při práci na katedře vytvořil D. E. Ochotsimsky nový speciální kurz „Dynamika kosmických letů“ , který se stal povinným pro studenty katedry teoretické mechaniky. Jeho první čtení v roce 1961 mělo obrovský úspěch: místnost 16-10 v hlavní budově Moskevské státní univerzity byla plná. Kromě studentů a absolventů katedry teoretické mechaniky si tento kurz s velkým zájmem vyslechli i zaměstnanci dalších organizací. Ochotsimsky pozval na katedru jako profesory vedoucí pracovníky IPM, kteří se zabývali vesmírnou tématikou: V. V. Beletského , V. A. Egorova , M. L. Lidova , T. M. Eneeva aj. fungovali jako jeden vědecký tým [10] [13] .

V roce 1960 byl D. E. Okhotsimsky zvolen členem korespondentem Akademie věd SSSR , v roce  1991 řádným členem Ruské akademie věd [14] .

Od roku 1970 pod vedením D. E. Ochotsimského na katedře teoretické mechaniky Mekhmat Moskevské státní univerzity (spolu s IPM Akademie věd SSSR, Ústavem mechaniky Moskevské státní univerzity a Ústavem pro problémy přenosu informací Akademie věd SSSR ), byly zahájeny práce na zásadně novém tématu - vytvoření robotických systémů schopných adaptivního chování. V průběhu těchto prací byly vyvinuty metody ovládání šestinohých a dvounohých kráčejících vozidel, vyvinuty laboratorní makety šestinohých kráčejících vozidel připojené k počítači , vybavené elektromechanickými pohony a kamerovým systémem , metody pro matematické modelování robotických systémů byly vyvinuty algoritmy pro konstrukci pohybu aparátu, zajištění jeho statické stability při překonávání překážek a organizování skoků, algoritmy pro stabilizaci pohybu aparátu a kladení trasy v terénu s obtížným terénem [15 ] [16] .

Materiály těchto studií tvořily základ nového speciálního kurzu D. E. Okhotsimského a Yu. F. Golubeva „Mechanika a řízení pohybu automatického chodícího aparátu“, který se stal klíčem ve výcviku specialistů v robotice. Další rozšíření rozsahu těchto studií umožnilo vytvořit na Fakultě mechaniky a matematiky Moskevské státní univerzity novou specializaci „ mechatronika “ (vývoj mechanických systémů s prvky umělé inteligence). V tomto ohledu dostala v roce 1999 katedra teoretické mechaniky z iniciativy D. E. Okhotsimského nový název: „Katedra teoretické mechaniky a mechatroniky“ [15] [16] .

Zemřel 18. prosince 2005 . Byl pohřben na Troekurovském hřbitově v Moskvě [17] .

Vědecká činnost

Hlavní oblasti vědeckého zájmu D. E. Ochotsimského: dynamika vesmírných letů a řízení pohybu raket a kosmických lodí , mechanika a řízení pohybu robotických systémů s prvky umělé inteligence . Připravil více než 35 kandidátů a 12 doktorů věd, publikoval více než 200 vědeckých prací, včetně 3 monografií [18] .

Dynamika letu do vesmíru

Významná část vědecké činnosti Okhotsimského byla věnována řešení variačních problémů optimalizace vesmírných letů: jak dosáhnout konečného cíle s minimální spotřebou paliva. Při práci na prvních sovětských počítačích ( počítač "Strela" ) Ochotsimskij a jeho spolupracovníci vyvinuli a uvedli do praxe numerické metody a principy programování nové generace [19] [20] . Po vypuštění první družice Ochotsimskij publikoval řadu zásadních článků shrnujících balistické aspekty družicových letů [21] .

Pod vedením Okhotsimského se v jeho oddělení shromáždila pozoruhodná skupina mladých talentů, která se nazývala „Keldysh tým“ . Mnozí z nich se stali slavnými vědci: E. L. Akim , T. M. Eneev , V. A. Egorov , V. A. Sarychev , A. K. Platonov , M. L. Lidov , V. V. Beletsky . Ochotsimsky se podílel na plánování mnoha letů do vesmíru, včetně letů na Měsíc , Mars a Venuši . Během prvních neúspěšných pokusů o ukotvení kosmické lodi Sojuz jeho analýza pomohla rychle stanovit a odstranit příčiny nahromadění [22] . Spolu s Yu. F. Golubevem a Yu. G. Sikharulidzem vyvinul vícekrokový adaptivní algoritmus pro řízený vstup do atmosféry Země a planet s dvojitým ponořením, který umožňuje dosáhnout přesnosti přistání na několik kilometrů [ 23] [24] .

Navrhl také metodu [25] pro pasivní stabilizaci neřízeného rotačního pohybu družic pomocí gradientu gravitačního pole a nesféričnosti tenzoru setrvačnosti ; myšlenku této metody, která zajistila udržení konstantní orientace satelitu bez jakékoli spotřeby paliva pro řízení, navrhl D. E. Okhotsimsky již v roce 1954 a poté ji implementoval do prací samotného Okhotsimského a jeho kolegů [26] [27 ] .

Variační počet

Mezi významné teoretické úspěchy D. E. Okhotsimského patří [28] vývoj Lagrangeovy multiplikační metody pro řešení degenerovaných problémů variačního počtu . V roce 1946 vyšel již zmíněný článek Ochotsimského [6] , ve kterém poprvé od dob Leonarda Eulera řešil degenerovaný variační problém ve vztahu k problémům dynamiky raket (později pomocí této metody D. E. Ochotsimsky a jeho kolegové řešili řadu důležitých problémů optimalizace letu a konstrukcí střel [21] [29] [30] ) [31] . Spolu s T. M. Eneevem , V. A. Egorovem , V. V. Beletským , M. L. Lidovem a dalšími se zabýval optimalizací řízení pohybu kosmických lodí [24] .

Hydrodynamika a dynamika plynů

Ačkoli mechanika kontinua nebyla jeho hlavní oblastí zájmu, D. E. Okhotsimskii vlastní dvě díla v této oblasti, která získala široké uznání. Na počátku 50. let 20. století on a pracovníci jeho oddělení na nově zprovozněném elektronickém počítači " BESM " provedli numerický výpočet rázové vlny bodového výbuchu v atmosféře stlačitelného plynu . Jednalo se o první výpočet šíření rázové vlny jaderného výbuchu , provedený až do fáze rozpadu. Článek s výsledky výpočtů [32] vyšel mnohem později [33] .

Dotazy raketové techniky přitáhly pozornost výzkumníků k problému pohybu těles s dutinami částečně vyplněnými kapalinou. D. E. Okhotsimsky vyvinul metodu pro sestavení pohybových rovnic takových těles a našel [34] v roce 1956 analytické řešení problému vlastních kmitů ( rezonančních frekvencí ) kapaliny ve válcové dutině, které přímo souvisí se stabilitou nosné rakety s nádržemi částečně naplněnými palivem [35] .

Robotika a mechatronika

Když D. E. Ochotsimsky viděl potřeby sovětského kosmického průmyslu v oblasti automatizovaných strojů, začal se v polovině 70. let zabývat robotikou . Byly vyvinuty šestinohé chodící aparáty (simulující chůzi hmyzu ), vytvořeny roboty s autonomním viděním , schopné zdolávat schody a překonávat obtížný terén [36] . Později se Ochotsimsky obrátil k řadě úkolů souvisejících s tvorbou a výzkumem mobilních kolových robotů [37] .

Vědeckým stylem Okhotsimského a jeho školy bylo vytvořit složité algoritmy , které berou v úvahu skutečnou mechaniku pohybu a jsou přizpůsobeny řešení konkrétních problémů. Začínal studiem a vývojem jednoduchých prvků pohybu, postupně přešel k vytváření složitějších systémů, přičemž věřil, že příroda jde podobnou cestou při vytváření živých bytostí.

Ochotsimsky se také zajímal o průmyslové roboty, zejména o automatizaci montáže pomocí manipulátorů. Taková sestava byla modelována a plně testována ve vztahu k některým strojírenským výrobkům. Byly vyvinuty adaptivní algoritmy s výukovými prvky, které jsou schopné realizovat tak složité pohyby, jako je návnada a utahování matic a šroubů [38] .

V roce 1970 zorganizoval D. E. Ochotsimskij společně se S. V. Fominem celosvazový seminář o teorii systémů s prvky umělé inteligence na Fakultě mechaniky a matematiky Moskevské státní univerzity. Probírala nejnovější mechaniku robotických systémů , umělou inteligenci , teorii dynamických her , systémy vidění pro roboty atd. (později se k vedení semináře připojili Yu. F. Golubev a V. E. Pavlovsky ) [39] .

Administrativní a sociální činnost

Ochotsimsky byl velmi úspěšný organizátor vědy. Podařilo se mu organicky podpořit neformální strukturu své vědecké školy s formální strukturou katedry, takže jeho škola a katedra na ÚPM tvořily integrální, efektivně fungující organismus [28] .

D. E. Ochotsimsky považoval za velmi důležité zapojit mladé lidi do nového vědeckého vývoje. Řadu let byl stálým vedoucím dizertačních rad na Moskevské státní univerzitě a na IPM RAS. Z jeho iniciativy se od roku 1999 na Moskevské státní univerzitě konají každoroční celoruské festivaly vědecké a technické mládeže „Mobilní roboti“ [13] . Dalším projektem, který inicioval D. E. Okhotsimsky, byl projekt „Virtual Football“, který zajišťuje vytvoření systému pro počítačovou simulaci hry fotbalových robotů a pořádání soutěží počítačových programů napsaných studenty, které implementují určité řídicí algoritmy pro tyto roboty. [40] [41] .

Ochotsimsky se zabýval rozsáhlou vědeckou a organizační činností: působil jako zástupce akademika-tajemníka katedry mechaniky a řídicích procesů Akademie věd SSSR / Ruské akademie věd , byl členem Národního výboru pro teoretické a aplikované mechanik , předseda Vědeckotechnického výboru pro robotiku, člen předsednictva Ruského národního výboru pro automatické řízení, místopředseda Vědecké rady Ruské akademie věd pro robotiku a mechatroniku. D. E. Ochotsimsky aktivně přispěl k rozvoji robotiky v Rusku [14] [42] .

Ochotsimskij byl vždy oddaným zastáncem vedoucí úlohy Akademie věd jako organizačního centra ruské vědy. Byl jedním z pěti iniciátorů vzniku MIPT Fakulty řízení a aplikované matematiky .

Osobnost a charakter

D. E. Okhotsimsky byl podle vzpomínek zaměstnanců aktivní, náročný a netolerantní šéf nedbalosti, který byl zároveň pozorný a starostlivý, zejména ve vztahu k mladým lidem. Nešetřil časem ani námahou, když bylo potřeba porozumět obtížím, pomoci najít řešení a dát podnět k práci [42] [43] . Ochotsimsky rád držel krok se všemi záležitostmi na oddělení a na oddělení, což nebylo snadné, protože celkový počet zaměstnanců byl více než sto lidí. Komunikace s kolegy pokračovala i po skončení pracovního dne formou telefonických rozhovorů, které se protahovaly až do pozdních hodin.

Ochotsimsky nikdy nekouřil ani nepil silné nápoje; při výběru zaměstnanců do svého útvaru nutně kromě jiných kvalit kandidátů zohledňoval i tyto vlastnosti [44] .

Ochotsimsky se inspiroval praktickými problémy a vědecký charakter viděl spíše v inovaci a hloubce pochopení problému než v jeho abstraktnosti. Obdivoval M. V. Keldyshe , kterého považoval za vzor vědce a praktika. Neměl rád obecné rozhovory a často říkal, že „pravda je vždy konkrétní“.

V neformálním prostředí byl D. E. Okhotsimsky jemný a benevolentní člověk. Uměl dobře vtipkovat a neurážel se kvůli vtipům na jeho adresu. V. V. Beletsky uvádí příklad takového vtipu, který se nazývá „tři principy Dmitrije Evgenieviče“ [42] :

V. V. Beletskij však zmiňuje i další, hlavní (a už nežertující) zásadu D. E. Ochotsimského: „Věc vyžaduje komplexní a podrobnou diskusi o problémovém prohlášení, metodách jeho studia, cílech této studie, způsobech optimalizace těchto výsledků. . Tentokrát nelitujte!" [42]

Akademické tituly a tituly

Ceny a ceny

Paměť

Monografie

Poznámky

  1. ↑ Bogolyubov, 1983 , str. 361-362.
  2. ↑ 1 2 Golubev, Platonov, 2006 , str. 155.
  3. ↑ Adresář "Celá Moskva" 1901
  4. ↑ Paměť lidí . Získáno 23. listopadu 2018. Archivováno z originálu 30. března 2019.
  5. ↑ Akim, Kerimov, Popov, 2006 , str. 2114.
  6. ↑ 1 2 Okhotsimsky D. E.   K teorii pohybu raket // Aplikovaná matematika a mechanika. 1946. V. 10. č. 2. - S. 251-272.
  7. ↑ Moiseev N. N.   Jak daleko do zítřka. — M .: 2002. Ch. 7.
  8. ↑ 1 2 3 4 Akim, Kerimov, Popov, 2006 , str. 2115.
  9. ↑ Akim, Arnold, Beletsky et al., 2006 , str. 157.
  10. ↑ 1 2 Mechanika na Moskevské univerzitě na prahu 21. století, 2002 , str. 23.
  11. ↑ 1 2 Mechanika na Moskevské univerzitě, 2005 , s. 36.
  12. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , str. 160.
  13. ↑ 1 2 Golubev, Platonov, 2006 , str. 158.
  14. ↑ 1 2 3 4 5 6 7 Mechanika na Moskevské univerzitě na prahu 21. století, 2002 , str. 34.
  15. ↑ 1 2 Mehmat MGU 80, 2013 , str. 161.
  16. ↑ 1 2 Mechanika na Moskevské univerzitě, 2005 , s. 41-42.
  17. ↑ Hrob D. E. Ochotsimského na Troekurovském hřbitově . Získáno 27. listopadu 2013. Archivováno z originálu 3. prosince 2013.
  18. ↑ 1 2 3 4 Mechanika na Moskevské univerzitě, 2005 , str. 58.
  19. ↑ Platonov A. K. , Kazakova R. K.  První strojové zpracování měření trajektorie družice Země  // Bulletin Ruské akademie věd . - 2002. - T. 72, č. 9 . - S. 815-821 .
  20. ↑ Efimov G. B., Zueva E. Yu., Shchenkov I. B.  Počítačová algebra na IPM. M. V. Keldysha  // Matematické modelování. - 2001. - T. 13, č. 6 . - S. 11-18 .
  21. ↑ 1 2 Okhotsimsky D. E., Eneev T. M.  Některé variační problémy spojené s vypuštěním umělé družice Země  // Uspekhi Fizicheskikh Nauk . - Ruská akademie věd , 1957. - T. 63, č. 1a . - S. 5-32 .
  22. ↑ Chertok B. E.  . Rakety a lidé. T. 4. Lunární závod. - M .: Mashinostroenie, 1999. - 576 s. — ISBN 5-217-02942-0 .
  23. ↑ Ochotsimsky D. E., Golubev Yu. F. , Sikharulidze Yu. G. . Algoritmus řízení kosmické lodi během vstupu do atmosféry. — M .: Nauka , 1975. — 400 s.
  24. ↑ 1 2 Mechanika na Moskevské univerzitě, 2005 , s. 37.
  25. ↑ Okhotsimsky D. E., Sarychev V. A.   Gravitační stabilizační systém // So. „Umělé družice Země“. 1963. Vydání. 16. - S. 5-9.
  26. ↑ Akim, Kerimov, Popov, 2006 , str. 2116.
  27. ↑ Mechanika na Moskevské univerzitě, 2005 , str. 37-38.
  28. ↑ 1 2 Golubev, Platonov, 2006 , str. 156.
  29. ↑ Keldysh M. V. , Kamynin S. S., Ochotsimsky D. E.   Balistické schopnosti kompozitních střel // Keldysh M. V. Selected works. Raketová technika a kosmonautika. - M .: Science , 1988. - S. 39-140.
  30. ↑ Keldysh M. V. , Egorov V. A. , Kamynin S. S., Okhotsimsky D. E., Eneev T. M.   Teoretické studie dynamiky letu kompozitních raket dlouhého doletu // Keldysh M. V. Vybrané práce. Raketová technika a kosmonautika. - M .: Nauka , 1988. - S. 147-196.
  31. ↑ Kazakova, 2009 , str. 5.
  32. ↑ Okhotsimsky D. E., Kondrashova I. L., Vlasova Z. P., Kazakova R. K.  Výpočet bodového výbuchu s přihlédnutím k protitlaku  // Proceedings of Matem. in-ta im. V. A. Šteklová. T. 50.  - M. : Nakladatelství Akademie věd SSSR, 1957. - S. 3-66.
  33. ↑ Kazakova, 2009 , str. 5-6.
  34. ↑ Okhotsimsky D.E.   O teorii pohybu tělesa s dutinami částečně naplněnými kapalinou // Aplikovaná matematika a mechanika . 1956. V. 20, č. 1. - S. 3-20.
  35. ↑ Mechanika na Moskevské univerzitě, 2005 , str. 38.
  36. ↑ Okhotsimsky D. E., Golubev Yu. F.   Mechanika a řízení pohybu automatického zařízení chůze. — M .: Nauka, 1984. — 310 s.
  37. ↑ Okhotsimsky D. E., Martynenko Yu. G. Nové problémy dynamiky a řízení pohybu mobilních kolových robotů // Pokroky v mechanice. 2003. V. 2, č. 1. - S. 3-47.
  38. ↑ Okhotsimsky D. E., Kamynin S. S., Kartashev V. A.   Automatická víceoperační montáž pomocí průmyslových robotů // Sat. „Robotika montážních procesů“. — M .: Nauka, 1985.
  39. ↑ Mechanika na Moskevské univerzitě, 2005 , str. 42.
  40. ↑ Okhotsimsky D. E., Pavlovsky V. E. , Plakhov A. G., Tuganov A. N., Pavlovsky V. V.  Simulace hry fotbalových robotů v balíčku Virtual Football  // Mechatronika. - 2002. - č. 1 . - S. 2-5 .
  41. ↑ Ochotsimsky D. E., Pavlovsky V. E. , Plakhov A. G., Tuganov A. N., Pavlovsky V. V. . Virtuální fotbal: Algoritmy a simulace hry fotbalových robotů // Nové metody pro řízení složitých systémů. — M .: Nauka , 2004. — 331 s. — ISBN 5-02-032787-5 .  - S. 289-305.
  42. ↑ 1 2 3 4 Akim, Arnold, Beletsky a kol., 2006 , str. 160.
  43. ↑ Beletsky V. V.  . Šest desítek. - Iževsk: Ústav počítačového výzkumu, 2004. - 687 s. — ISBN 5-93972-343-8 .
  44. ↑ Kazakova, 2009 , str. 7.
  45. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , str. 19.
  46. ↑ Mechanika na Moskevské univerzitě, 2005 , str. 37-38, 58.
  47. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , str. 38.
  48. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , str. 39.
  49. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , str. 43.
  50. ↑ Schmadel, Lutz . . Slovník názvů vedlejších planet. Dodatek k 6. vydání: 2012-2014 . - Berlin: Springer Verlag , 2015. - xi + 396 s. — ISBN 978-3-319-17676-5 .  — str. 80.

Literatura

Odkazy

  Přejděte na položku Wikidata  Tematické stránky
Slovníky a encyklopedie
V bibliografických katalozích