Pedipulátor (z latinského pes, pedis - noha ) je funkční subsystém motorického systému mobilního robota, který je zodpovědný za jeho pohyb v prostoru tím, že reprodukuje funkce pohybového aparátu biologických objektů: lidí, zvířat atd. [ 1]
Lokomoce pomocí opěrných končetin ( chůze , běh , skákání atd.) je pro většinu živých bytostí nejpřirozenějším způsobem pohybu, avšak v technice se zatím příliš nerozšířila, zejména kvůli obtížnosti implementace ovládacích funkcí. takového systému. Navzdory tomu, že z hlediska vnějšího technického provedení jsou pedipulátory velmi blízké svým rozšířeným protějškům - manipulátorům , jejich význam a perspektivní oblast použití přesahuje robotiku [2] .
Nicméně z aplikovaného hlediska je pohyb robotické platformy v chůzi velmi jednoznačným inženýrským a vědeckým zájmem, především v úkolech pohybu po nerovném terénu s překážkami. V tomto aspektu má takový stěhovák řadu výhod oproti tradičním uspořádáním s kolovými pásy, například je ekonomičtější a umožňuje dramaticky zvýšit celkovou manévrovatelnost mobilní platformy. Při jízdě po hladkém nebo upraveném povrchu je však z hlediska hospodárnosti, rychlosti a snadného ovládání horší než kolová vozidla [2] .
| Robotika | |
|---|---|
| Hlavní články | |
| Typy robotů | |
| Pozoruhodní roboti | |
| Související pojmy | |