ROS (operační systém)

ROS ( Robot Operating System ) je  ekosystém programování robotů , který poskytuje funkce pro distribuovanou práci. ROS byl původně vyvinut v roce 2007 pod názvem switchyard na Stanford University Artificial Intelligence Lab pro projekt ( STAIR Archived 21 Jan 2013 at the Wayback Machine [1] ).

Vývoj pokračuje v roce 2008 ve Willow Garage , výzkumném institutu/inkubátoru robotiky , s více než dvaceti spolupracujícími instituty. [2] [3]

Funkce

ROS poskytuje standardní služby operačního systému , jako jsou: abstrakce hardwaru, ovládání zařízení na nízké úrovni, implementace běžně používaných funkcí, předávání zpráv mezi procesy a správa balíčků. ROS je založen na grafové architektuře , kde zpracování dat probíhá v uzlech, které mohou mezi sebou přijímat a přenášet zprávy. Knihovna se zaměřuje na systémy podobné Unixu ( Ubuntu Linux je zahrnut v seznamu „podporovaných“, zatímco jiné varianty, jako je Fedora a Mac OS X , jsou považovány za „experimentální“).

ROS má dvě hlavní „strany“: stranu operačního systému ros , jak je popsáno výše, a ros-pkg , sadu uživatelsky spravovaných balíčků (uspořádaných do sad nazývaných zásobníky ), které implementují různé robotické funkce: SLAM , plánování, snímání, modelování. atd.

ROS je uvolněn za podmínek licence BSD a je open source . ROS je zdarma k použití pro výzkumné i komerční účely. Balíčky z ros-pkg jsou distribuovány pod různými open source licencemi.

Podporovaní roboti

• PR2 Archivováno 20. června 2010 na Wayback Machine
• TurtleBot Archivováno 14. listopadu 2011 na Wayback Machine
• PR1 Archivováno 7. listopadu 2011 na Wayback Machine
• HERB Archivováno 29. července 2011 na Wayback Machine
• STAIR I a II Archivováno 8. listopadu 2011 na Wayback Machine
• Nao Archivováno 18. října 2011 na Wayback Machine : Nao
• Husky A200 Archivováno 5. listopadu 2011 na Wayback Machine
• Vytvořit iRobot
• Lego Mindstorms NXT
• Z-Robotics MultiBOTv2
• Hwashi (experimentální)

Verze

Poznámky

1. ↑ Morgan Quigley, Eric Berger, Andrew Y. Ng (2007), STAIR: Hardware and Software Architecture , AAAI 2007 Robotics Workshop , < http://www.aaai.org/Papers/Workshops/2007/WS-07-15/ WS07-15-008.pdf > Archivováno 16. prosince 2011 na Wayback Machine 
2. ↑ Repozitáře (downlink) . ROS.org . Získáno 7. června 2011. Archivováno z originálu 2. září 2012. (neurčitý) 
3. ↑ Morgan Quigley, Brian Gerkey, Ken Conley, Josh Faust, Tully Foote, Jeremy Leibs, Eric Berger, Rob Wheeler, Andrew Ng. ROS: robotický operační systém s otevřeným zdrojovým kódem (nedostupný odkaz) . Získáno 3. dubna 2010. Archivováno z originálu 2. září 2012. (neurčitý) 
4. ↑ https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-software/wizards-of-ros-willow-garage-and-the-making-of-the-robot-operating-system
5. ↑ - ROS Wiki . Získáno 18. března 2021. Archivováno z originálu dne 26. února 2021. (neurčitý)

• STAIR: The STanford Artificial Intelligence Robot project, Andrew Y. Ng, Stephen Gould, Morgan Quigley, Ashutosh Saxena, Eric Berger. Snowbird, 2008.

Literatura

• Lentin Josef. Robotický operační systém (ROS) pro úplné začátečníky: Programování robotiky je snadné. - Apress, 2018. - ISBN 9781484234051 .
• William D. Smart, Brian Gerkey, Morgan Quigley. Programování robotů s ROS. - O'Reilly Media, Inc., 2015. - ISBN 9781449323899 .
• Wyatt Newman. Systematický přístup k výuce programování robotů s ROS. — Chapman a Hall/CRC, 2017. — ISBN 9781498777872 .

Odkazy

• Oficiální stránky ROS Archivováno 8. října 2015 na Wayback Machine
• Willow Garage Archivováno 31. prosince 2017 na Wayback Machine