| Vynalézavost | |
|---|---|
| "vynalézavost" | |
| Mars Helicopter Scout | |
| první hodiny Ingenuity na Marsu | |
| Typ | helikoptéra |
| Planeta | Mars |
| Expedice | Mars 2020 |
| Organizace hlavy | NASA / JPL |
| Vývojáři |
AeroVironment , Lockheed Martin Space |
| Rozpočet | 85 milionů $ [1] |
| Úkoly | Průzkum Marsu |
| Základní aparát, datum přistání |
Vytrvalost 18.02.2021 20:55 UTC |
| Datum a místo vykládky | 3. dubna 2021 |
| Datum prvního letu | 19. 4. 2021 |
| Datum posledního letu | 24.09.2022 |
| Celková doba letu | |
| lety | 33 |
| metrů | 7476,365 [2] |
| hodiny | 00:58:43 [2] |
| Specifikace | |
| Hmotnost | 1,8 kg [3] |
| nosnost | 0 |
| Rozměry trupu | 136×195×163 mm |
| Celková výška | 490 mm |
| stěhovák | Listová vrtule |
| čepele | 2 páry, ∅ 1210 mm [4] , hmotnost 70 g [5] |
| solární panel | |
| Rozměry panelu | 425 × 165 mm (680 cm²) |
| Plošné prvky | 544 cm² [6] |
| Datum připojení | 03.04.2021 |
| Autonomní napájení | |
| Baterie | 6 prvků Sony VTC4 |
| Kapacita | 35,75 Wh [6] (128,7 kJ ) |
| Napájení | 350 W [ 7] |
| Doba nabíjení | více než jeden den |
| Letové vlastnosti | |
| Rozsah letu | Max. 704 m (4. 8. 2022) |
| výška letu | Max. 15 m [8] ; skutečnost. 12 m [9] |
| Rychlost vzduchu | 10 m/s ; skutečnost. až 5,5 m/s (04/08/2022) |
| rychlost stoupání | 4 m/s (max. k 06.08.2021 [10] ) |
| míra propadu | 1 m/s |
| Výkonové charakteristiky | |
| Rychlost šroubu | 2400÷2900 [3] ot./min |
| Svah parkoviště | až 10° [6] |
| Limit odstranění pomocí odkazu | 1 km [6] ; skutečnost. až 1,3 km |
| Zdroj podvozku | 100 přistání [11] |
| Kritická teplota | -15 °C [6] |
| Identifikátory | |
| ICAO kód | IGY |
| mars.nasa.gov/technology… | |
| Mediální soubory na Wikimedia Commons | |
Ingenuity (z angličtiny - "Ingenuity"), Ingenuity [12] - bezpilotní robotický vrtulník NASA , který uskutečnil 19. dubna 2021 vůbec první let na Mars na vlastní motor, určený pro vícenásobné lety v atmosféře jiného nebeského tělesa [a] [13] [14] . Doručena na Mars 18. února 2021 expedicí Mars 2020 spolu s roverem Perseverance ; konečně vyloženo na povrch planety 3. dubna 2021 [15] . Ingenuity byl pojmenován v dubnu 2020 [16] . Během vývoje to bylo nazýváno Mars Helicopter Scout a jeho úplný technický model pro testování na Zemi byl Earth Copter ; neformálně - Terry [17] a Wendy [18] .
Klíčovou roli [19] při vytváření mechanického základu aparátu (motory, vrtule, trup , podvozek) má společnost AeroVironment , která jej v letech 2013-2018 navrhla a postavila na objednávku NASA. Laboratoř Jet Propulsion Laboratory (JPL) navrhla avioniku , napsala software a vybrala senzory pro nákup od maloobchodního řetězce COTS [20] [21] . Přijato na expedici Mars 2020 11. května 2018 [22] jako „vozidlo třídy D pro demonstraci technologií za účelem prokázání koncepce“ [b] [21] [23] .
K datu startu NASA do projektu investovala 85 milionů USD [1] [c] . Aby bylo možné pokračovat v letech po dokončení „demonstrace technologie“, bylo zdůvodnění přidělení aktualizováno a další etapa provozu byla nazvána „ operační demonstrace “ [d] použití vrtulníků jako pomocných prostředků [25] , v r. zejména pro další průzkum tras již naplánovaných pro rover. Od 30. dubna 2021 se financování Ingenuity pravidelně obnovuje na měsíční bázi [26] [e] ; naposledy byla prodloužena v březnu 2022 o dalších 6 měsíců [8] .
| Prvky | Rozměry, mm |
|---|---|
| Celková výška | 490 |
| Trup (d, š, v) | 195×163×136 |
| včetně platformy | ~190×~160×~30 |
| Odbavení | ~130 |
| Délka podvozku | 384 |
| solární panel | 425×165 [29] |
Nosným prvkem konstrukce aparátu je stožár [30] , na kterém je namontován solární panel o rozměrech 425 × 165 mm, sloup souosých vrtulí (průměr listu 1210 mm) a křížová plošina, z jejíž spodní části je kvádrový trup o rozměrech 195 × 163 × 136 mm je zavěšen. Šikmé podvozky [6] jsou připojeny k horním rohům rámu .
Uprostřed spodní hrany přední hrany trupu je zobrazena pozorovací kamera RTE . Avionika je umístěna v "teplém prostoru" trupu HWEB pokrytého tepelnou ochrannou fólií . Podvozek je s rámem spojen pomocí tlumičů . Při sklonu ~45° kryjí podpěry vzpěry čtverec asi 60×60 cm [31] a poskytují vůli asi 13 cm pod spodkem trupu [6] .
Prostředky inerciální navigace za letu neposkytují dostatečnou přesnost měření a projetá trasa je na Zemi rekonstruována z letových fotografií [32] . Umístění stínu vrtulníku v záběru, jeho velikost a tvar nám umožňují přibližně určit orientaci zařízení v prostoru v době natáčení. Solární panel (jeho rozměry jsou přibližně stejné jako u klávesnice stolního počítače) je namontován podél podélné osy vrtulníku a nejdelších okrajů jeho trupu. Pokud je na rámu vidět jako nejširší prvek celkového obrysu zařízení po lopatkách, znamená to, že vrtulník je otočen k objektivu jednou ze stran. Panel, "přední" a "zadní" čelo trupu jsou přibližně stejně široké a v průmětu se trup překrývá. Na obrázcích se stín panelu posouvá vzhledem ke stínu trupu v závislosti na úhlu osvětlení a celkovém sklonu těla vrtulníku k základní rovině. "Přední" a "zadní" strana trupu se liší "obutím" vzpěr: vzadu a vpravo vpředu jsou stejné a mají tvar kopyt a levá přední část má prstencové zakončení, jehož horní část spadá na levý okraj fotografií RTE kamery . Anténa na solárním panelu je posunuta podél podélné osy vrtulníku od středu stožáru k „ocasu“, tedy v opačném směru než je „kroužek“ na levém předním podvozku [33] .
Koaxiální vrtulník je aerodynamicky symetrický a může se pohybovat dopředu oběma stranami trupu se stejným úspěchem. První test pohybu „bokem vpřed“ se současným snímáním na barevnou kameru byl proveden na 6. plavbě; v 11. letu se vrtulník otočil o 180° a jel „zpátečku“ celou cestu [34] , v režimu letu po vícečlánkové trase Ingenuity doručila fotografické materiály z 10. a 26. letu [35] .
| Parametr | jednotky _ |
Země (N 2 + O 2 ) |
Mars (N 2 + CO 2 ) |
|---|---|---|---|
| Atmosférická hustota, ρ | kg/m³ | 1,225 | 0,017 |
| Průměrná teplota, T | ℃ | +15 | -padesáti |
| Dynamická viskozita, μ | Ns/m² | 0,0000175 | 0,0000113 |
| Rychlost zvuku, α | slečna | 340,3 | 233,1 |
Všechna nebeská tělesa obklopená plynovým pláštěm mají jediný fyzikální předpoklad pro letectví - Bernoulliho zákon vztlaku , který brání volnému pádu pohybujícího se letadla. Možnost jeho implementace na každé nebeské těleso závisí na vlastnostech jeho vzdušného prostředí a na síle gravitace, kterou je třeba překonat. Pro Zemi a Mars jsou tyto parametry [36] :
Kritéria podobnosti používaná v takových opozicích jsou také odlišná: Machovo číslo ( M ) a Reynoldsovo číslo . Tlak, hustota a viskozita atmosféry výrazně ovlivňují zvedací sílu. Tlak narůstá po celou noc. Po dosažení maxima před úsvitem, s východem Slunce a ohřevem vzduchu, začne před soumrakem klesat. Amplituda jeho denních fluktuací na počátku 300. solů byla 700÷780 Pa [37] . Vynalézavost potřebuje ke vzletu 20-30% přebytek tažného úsilí nad vzletovou hmotností. V prvních měsících poskytovala hustota vzduchu 0,0145 kg/m³ 30 %. Při poklesu hustoty na 0,012 kg/m³ se nárůst tahu sníží na 8 % a vozidlo se dostane do aerodynamické stagnace, kdy zvýšení rychlosti již nevede ke vzletu. Od září 2021 do dubna 2022 [38] byl sezónní pokles hustoty vzduchu překonán vynucením otáček z 2537 na 2800 otáček za minutu [34]
Na Marsu prachové bouře pravidelně pokrývají velké oblasti a někdy (například v letech 2001, 2007 a 2018) celou planetu. Během marťanského roku se může objevit několik regionálních bouří, nejčastěji na podzim nebo v zimě. Během 2022. pozemského roku byly tři a první z nich povstal před koncem léta. Podzim na Marsu přišel 24. února a již v prvních lednových dnech zahalil prach Syrt - oblast, do které Jezero patří . Atmosférický tlak klesl o 7% (prašný vzduch se ohřívá rychleji) a energetická účinnost solárního panelu - o 18%. V důsledku toho byl 19. let odložen „kvůli nepříznivým povětrnostním podmínkám“ ( anglicky inclement weather ): formulace známá na Zemi byla poprvé zapsána do mimozemského letového deníku [39] [40] .
S blížícím se chladným obdobím a prašnými bouřemi rostla spotřeba energie na vytápění, poklesly příjmy ze solárních panelů v důsledku zimního poklesu slunečního záření a bylo vyčerpáno 30 % energetické rezervy stanovené pro první lety. V důsledku kombinace těchto faktorů se čas zahájení v jednotlivých sezónách lišil. Při plánování expedice se předpokládalo, že začne v 11 hodin místního času při hustotě 0,016÷0,0175 kg/m³ [41] . Po příletu na Mars se čas startu musel posunout o 1 až 1,5 hodiny dopředu a až do února 2022 Ingenuity startovala obvykle odpoledne. Od března 2022 se za účelem další optimalizace harmonogramu dobíjení přesunuly starty na 10:00 [42] a v srpnu na 16:00 [43] .
Dokud nebude vyřešen problém přistání člověka na jiných planetách, je práce s tam dodanými zařízeními možná pouze v režimu programovatelného dálkového ovládání. Po odeslání programu svého pohybu planetárnímu roveru (planetární lodi) Země přijímá telemetrii hlášení se zpožděním [7] , jehož trvání závisí na odlehlosti planety. Významná excentricita oběžné dráhy Marsu (ε=0,094 oproti ε=0,017 pro Zemi [44] ) se projevuje silným rozptylem v době průchodu signálu, která při maximální vzdálenosti planet (2,63 AU nebo více než 400 milionů km) může dosáhnout 22 minut [44] .
Když je Slunce mezi planetami (v konfiguraci tzv. „ horní konjunkce “), vytváří sluneční koróna nepřekonatelné rušení rádiového provozu [45] [46] . Během těchto období NASA zavádí moratorium na přenos jakýchkoli příkazů do svých vozidel na Marsu a na oběžné dráze kolem něj. V souvislosti s rokem 2013 moratorium trvalo od 4. dubna do 1. května pro rovery a od 9. do 26. dubna pro satelity MRO a Mars Odyssey [47] . Pro Curiosity , „velkého bratra“ Perseverance , začalo moratorium na Sol 240 jeho expedice [47] .
Ke konjunkci v roce 2021 došlo 8. října v 03:35 UTC (06:35 moskevského času). Tentokrát NASA zkrátila moratorium na 12 dní, mezi 2. a 14. říjnem (azimut Marsu ke Slunci je minimálně 2°) [45] , pro expedici Mars-2020 je interval stanoven mezi zářím 28 a 17. října (217-235 solů) [48] . Provoz expedičních vozidel Mars 2020 v offline režimu proběhl bez problémů. Ingenuity shodila svou telemetrii jednou týdně na palubu Perseverance , odkud byla po skončení moratoria přenesena zpět na Zemi. Rover obnovil svůj pohyb na Sol 237 a vrtulník, který měl natočené vrtule v nuceném režimu na Sol 236-240, provedl zkušební 14. letový seskok na Sol 241 [49] .
"Pozemské" metody určování polohy letadla ve vesmíru nejsou vhodné pro marťanskou aeronautiku: slabost a nestabilita magnetického pole Marsu neumožňuje použití kompasu a konvenčních gyroskopických přístrojů a prostředků orientace na Slunce [50] přesahují nosnost seřaďovače. Zároveň je zde potřeba letecká navigace v plné sadě nástrojů pro určování navigačních prvků (nadmořská výška, rychlost kurzu atd.) a techniky korekce trasy. Perseverance má na palubě meteorologickou stanici MEDA . Většina letů Ingenuity byla ve větru o rychlosti 4-6 m/s; podle nepřímých údajů o oscilacích za letu síla větru roste s výškou [51] .
Vzhledem k těmto omezením se řízení letu provádí výhradně podle odečtů inerciálních navigačních senzorů [52] a vizuální odometrie vstupujících do palubního počítače [53] . Před vzletem jsou oba akcelerometry Bosch BMI-160 zkalibrovány: aktuální hodnoty sklonu spodku trupu k ideální ploše, získané z tříosého sklonoměru Murata SCA100T-D02 , zarovnávají skutečnou vertikálu pro celý let. Nízká přesnost inerciálních navigačních zařízení na mikroelektromechanických obvodech (MEMS) vyžaduje přepočet, aby se vynulovaly nahromaděné chyby [32] [f] .
Náklon a sklon jsou odvozeny přepočítáním údajů o zrychlení z akcelerometrů; - "jde o jakýsi výpočet místa při navigaci, kdy se vzdálenost měří ušlými kroky" [51] . Cestovaná trajektorie je na Zemi rekonstruována ze snímků orbitálních snímků HiRISE a, pokud existují, ze snímků roveru. Pro každý snímek navigační kamery, která sleduje posun orientačních bodů za předpokladu rovného povrchu bez sklonu [32] , se obnoví absolutní poloha vrtulníku a azimut jeho kurzu [32] [g] .
Pro vertikální osu je zdrojem dat lidar , jehož použití jako dálkoměr/výškoměr na Marsu má řadu zvláštností. Na pozemních dronech lze Lidar Lite v3 vzdáleně připojit a odpojit od gyroskopu při projíždění oblastí, kde by reakce lidaru mohla dezorientovat autopilota . Lidar nelze použít přes reliéf s množstvím detailů, které odrážejí snímací paprsek v libovolných směrech (hřebeny, balvany atd.) [54] . Na Marsu plní roli gyroskopu inerciální senzory, z nichž se měření převádějí na příkazy ke změně parametrů lopatek tak, aby fyzicky držely výšku. Na Ingenuity je lidar pevně namontován ve spodní části, což vylučuje jeho horizontální stabilizaci „pozemskými prostředky“. Interakce letového programu s lidarem musela být korigována při 9. přeletu nad Seitakh [55] a při pokládání letů 24/25 bylo nutno opustit variantu „24B“, která zahrnovala fotografování fragmentů „ jeřábu ”: nepředvídatelné reakce na lesklé úlomky by mohly způsobit selhání celého systému vizuální odometrie [42] .
Topografický průzkum Marsu orbitálním laserovým výškoměrem MOLA z Mars Global Surveyor začal v roce 1997 [56] . Od roku 2006 je kamera HiRISE s úhlovým rozlišením 1 mRad schopna dodávat stereopáry z Mars Reconnaissance Orbiter , které lze použít k výpočtu reliéfní topografie s přesností až 25 cm [57] . Na tomto základě US Geological Survey (USGS) vyvinula digitální modely terénu ( Digital Terrain Model , DTM) pro expedici Mars 2020. Jejich použití začalo řízeným přistáním v kráteru Lake Lake a pokračuje v plánování tras [58] jak roveru s jeho autonavigačním systémem, tak vrtulníku [59] . Frames od Ingenuity nemohou vylepšit DTM ; naopak: Rámce NAV jsou koordinovány post factum na konci každého letu [32] . Při plánování následných tras „není možné věřit kombinovaným snímkům, protože není známo, jak daleko mezi nimi vrtulník letěl“ [59] . Pokud je každý snímek z Perseverance vložen do databáze fotografií NASA s celým souborem údajů o poloze kamery a jejím úhlu sklonu ke skutečné vertikále, pak není na snímcích z Ingenuity vyplněn ani azimut průzkumu [60 ] .
Obyčejné vrtule mají limit pro zvětšení poloměru a rychlosti otáčení: hroty listů se nesmí pohybovat rychleji, než je rychlost zvuku, jinak růst vibrací a rezonance zničí aparát. Speciální konstrukční řešení, která umožnila v roce 1955 roztočit vrtule Republic XF-84H až na M = 1,18 [61] [62] , nejsou pro Mars pro svou velkou hmotnost vhodná. Design Ingenuity umožnil dosažení 0,8 M [63] při 2800 otáčkách za minutu v září 2021 [34] .
Geometrické parametry lopatek pro vertikální zdvih ve vzácné atmosféře byly vypočteny již v roce 1997 [64] . Od roku 1999 AeroVironment postavilo několik prototypů solárně poháněných UAV . Z nich NASA Helios HP01 provedla 13. srpna 2001 40minutový let při atmosférické viskozitě a tlaku blížící se ve výšce více než 29,5 km k Marsu [62] [65] .
Různé varianty letadel pro Mars zkoumala NASA již v 70. letech 20. století. Koncem 90. let poskytlo Ames Research Center technická řešení pro lopatky pro lety v marťanské atmosféře blízkého povrchu. Larry Young se této problematice věnuje v Ames Center od roku 1997. Podle jeho projektu Micro Craft Inc. postavil motor z ultralehkých materiálů o průměru lopatek 2,4 metru, testovaný při rychlosti 7200 ot./min. [66] V letech 2000-2002 Young a spoluautoři publikovali sérii článků o těchto otázkách [67] a v roce 2002 Young navrhl programu Mars Scout Program bezpilotní vrtulníky [68 ] . Peníze na pokračování vývoje nebyly přiděleny a nápady ležely na polici dalších 10 let [66] .
Příběh Ingenuity se datuje do roku 2012. Vrcholový management z NASA Jet Propulsion Laboratory (JPL) v doprovodu Mi-Mi Aunga, tehdejšího vedoucího jednoho z oddělení laboratoře, prohlížel výstavu dronů, které demonstrovaly navigační algoritmy. "Neměli bychom to zkusit udělat na Marsu?" Generální ředitel JPL Charles Elahi svého finančního ředitele. Aung okamžitě jmenoval Boba Balarama, který tento směr rozvinul, Elahi ho vyzvala k předložení zprávy a po 10 dnech byla přidělena malá částka na další studium problematiky (peníze na studium) [66] .
Balaram se obrátil na AeroVironment , firmu, se kterou NASA spolupracovala od konce 90. let na raných projektech marťanských vrtulníků. Nový návrh, se kterým přišel do AeroVironment hlavní inženýr JPL [69] , umožnil návrat k předchozímu vývoji [21] . Larry Young a řada dalších pracovníků se z Amesova centra podíleli na ladění aerodynamiky prvního marťanského vrtulníku [70] . Při prvních zkouškách ve věži tlakové komory JPL vysoké 25 m a průměru 7,5 m vykazoval zmenšený model s vrtulí o průměru 35 cm malou ovladatelnost. Shrnutí těchto testů [71] však bylo schváleno odborníky NASA. Od ledna 2015 je projekt vrtulníku zařazen do tematického plánu JPL, získal rozpočtové prostředky a státy - skupina Balarama počítá svou historii od tohoto data [66] .
V květnu 2016 uskutečnil prototyp v plné velikosti jménem Terry první let v atmosféře blízké Marsu, která splňuje definici řízeného , při rychlosti vrtule 2600 ot./min. [20] a konečné řešení bylo nalezeno do zimy 2018 [72] [69] . Prototypy budoucnosti Ingenuity nalétaly desítky hodin v tlakových komorách JPL. Aby se snížilo opotřebení produktu vyslaného na Mars, byla doba jeho pozemského letu zkrácena na požadované minimum a činila méně než 30 minut [73] .
Podle Prestona Lernera skupina „vrtulníků“ na plný úvazek nikdy nepřesáhla 65 pracovníků, ačkoli Aung říká, že se zaměstnanci AeroVironment a Langley Research Center a Ames [74] se na vrtulníku podílelo asi 150 lidí [ 66] . Z obecného seznamu zaměstnanců JPL zapojených do projektu Mars-2020 [75] , se na psaní newsletterů JPL aktivně podílejí: Mi-Mi Aung ([mḭ mḭ àʊɰ̃], anglicky MiMi Aung , Barm . မိမိအော ) — projektový manažer 76] [77] , "vedoucí návrhu Mars Helicopter Scout" [66] , Bob Balaram - hlavní inženýr [78] [79] [80] [55] ,Theodore Tzanetos [81] - vedoucí operací [82] [35] [83] [84] , Jaakko Karras - zástupce vedoucího operací [63] , Ben Morrell - inženýr operací [42] , Howard Fyor Grip ( norský Håvard Fjær Grip ) - hlavní pilot [85] [51] [86] [55] [87] [83] , Joshua Anderson - vedoucí oddělení taktiky [88] , Josh Ravich - vedoucí oddělení mechanismů a zařízení (Strojní inženýrství ) [89] [90] , Nasser Shahat - Senior Radio Communications Engineer (konstruktér antén instalovaných na vrtulníku a roveru) [91] .
První prototyp vykazoval neovladatelnost standardními technikami používanými pozemskými drony [69] . Programátoři JPL museli uvést řízení vrtule do reálného času [20] a vydávat příkazy ke korekci profilu křídla při frekvenci 500krát za sekundu [86] . V lednu 2019 byl další prototyp nejprve testován v „marťanské“ atmosféře tlakové komory a poté převezen do Denveru , kde laboratoř Lockheed Martin zkontrolovala vykládací systém vrtulníku na zemi a provedla také vibrační testy. Byly zde také provedeny tepelné vakuové zkoušky s ochlazením na –129 °C. Dne 11. května 2019 se plavidlo vrátilo do JPL, stále ve verzi aerogel [92] . V průběhu testování bylo nutné přepočítat energetickou a tepelnou bilanci produktu. S dodatečným financováním AeroVironment postavilo několik variant prototypů v plném měřítku [66] .
Dne 15. června 2021 ocenila Space Foundation tým Ingenuity cenou Johna L. „Jacka“ Swigerta, Jr. 2021 Space Exploration Award [93] .
5. dubna 2022 udělila National Aviation Association společnost Ingenuity a její skupina v JPL 2021 Collier Trophy [94] . Recepce na počest oceněných se konala ve Washingtonu 9. června [95] .
Všechny elektromechanické komponenty Ingenuity jako letadla (včetně motorů, koaxiálního rotoru a jeho listů , cyklových desek , serv ), stejně jako jeho trup a podvozek, byly navrženy a vyrobeny společností AeroVironment (inženýři Peipenberg, Kinnon atd.) na zakázku JPL [69] .
Každá ze dvou stejných vrtulí je poháněna bezkomutátorovým 46-pólovým motorem. Ruční navíjení obdélníkového měděného drátu [97] pomocí mikroskopu trvalo 100 hodin na stator [98] [66] [99] . To umožnilo dosáhnout 62 % balení a zvýšit efektivitu. až 80 % při 105 W při 2390 ot./min. [100] Hlavní rotor je vyroben z kompozitní slitiny hliníku a berylia (zkr. AlBeMet ).
Motor Ingenuity se zahřeje o 1°C za 1 sekundu [101] , ale nemá žádná zařízení na odvod tepla. Dust boot , přítomný ve specifikaci 2019 [96] , ve finální verzi chybí . Aby se zabránilo přehřívání sousedních konstrukčních prvků, je mezi stěžněm a trupem uspořádána zesílená tepelná izolace. AlBeMet slouží jako „zásobník“, který přijímá teplo – z této slitiny se vyrábí pouzdra rotorů připomínající velikostí i tvarem hokejový puk [102] . Nechlazený motor je hlavním faktorem při určování délky letu. Snížení tepelných ztrát v trupu usnadňuje minimální průřez měděných vodičů (celkem 81) spojujících „teplý prostor“ s vrtulemi a solárním panelem [103] [100] .
Palubní elektronická jednotka ( ECM , Electronic Core Module ) je umístěna uvnitř „teplého prostoru“ trupu ( HWEB , angl. Helicopter Warm Electronic Box ) [100] a skládá se z pěti desek plošných spojů přibližně stejné velikosti zapojených do kostka s otevřenou horní stranou. Desky vyrobila společnost SparkFun Electronics [105] . Jejich účel a kódy [106] :
Podle Spectra Ingenuity výrazně překonává Perseverance z hlediska celkového výpočetního výkonu [105] . Při počítání procesorů mějte na paměti, že Ingenuity , stejně jako marťanské rovery NASA [108] , má „záložní počítač“, který se používá, když selže elektronika [107] . Open source softwarová platforma F Prime ( zkr. F´) byla vyvinuta společností JPL a používá se na mikrosatelitech cubesat [ 109 ] [110] . Softwarové chyby však mohou negovat jakoukoli formální převahu, pokud jde o součty ukazatelů výpočetní techniky. "Ztráta značky souboru" na Letu 6 měla za následek anomálie v letovém počítači, po kterých byl na Letech 7 a 8 vypnut podsystém pro získávání a zpracování barevných obrázků, protože údajně způsobil poruchu [82] .
Stejně jako první umělá družice Země na světě bylo i první mimozemské letadlo vytvořeno jako model demonstrující samotnou možnost letu, nikoli však jako prototyp následující série. Technická řešení v takových vzorcích jsou testována v praxi s nejjednodušší konfigurací pomocných prvků a sestav za přísných omezení hmotnosti a rozměrů výrobku. Stejně jako na prvním sovětském satelitu nebyly na palubě Ingenuity k dispozici nástroje pro provádění vědeckých úkolů. Na rozdíl od prvních satelitů byl vrtulník pro Mars vytvořen v době vysoce rozvinutého elektronického průmyslu a robotiky s širokým trhem pro vojenské i civilní produkty. 48 CFR Federal Acquisition Regulation umožňuje NASA nakupovat produkty kromě speciálních „obranných“ objednávek také v maloobchodě ( COTS , eng. Komerčně dostupné v prodeji – komerčně dostupné v maloobchodě ) [h] ). Nákupy v segmentu COTS jsou někdy odůvodňovány tím, že mnohaletá masová výroba sériových modelů pro civilní trh poskytuje určité záruky spolehlivosti a kvality [105] . Všechny senzory, napájecí zdroje a radiokomunikace vrtulníku byly zakoupeny za podmínek COTS [111] .
Přístrojové vybavení vrtulníku je umístěno mezi dvěma senzorovými bloky [i] , horním a dolním.
Relikvie z letadla bratří Wrightů
15. ledna 2020 zaměstnanci JPL Chris Lefler a Josh Ravich [89] připevnili na zadní stranu solárního panelu laminovaný kus mušelínu o rozměrech 1,3 x 1,3 cm vyříznutý z potahu křídla Wright Flyer [112] bratří Wrightů . Aby vzduchové proudy ze šroubů relikvii neodfoukly, byly uzly polyesterových lan přelity epoxidovou pryskyřicí . Tyto procedury trvaly 30 minut [113] .
Sestava horního senzoru se nachází v blízkosti středu hmoty zařízení, kde jsou na stožáru mezi sloupem vrtulí a ECM umístěny: miniaturní (2,5 × 3 × 0,8 mm ) inerciální senzor BMI160 Bosch Sensortech [31] a používá se ve funkcích akcelerometru a gyroskopu a také sklonoměr SCA100T-D02 japonské společnosti Murata o hmotnosti 1,1 g, rozměrech 15,6 × 11,3 × 5,1 mm a přesnosti měření ±0, 86° [115] , slouží k měření náklonu před vzletem [31] . Obě zařízení jsou vibračně izolována od pracovních vrtulí. V červnu 2022 kvůli nucenému odstavení topení selhal sklonoměr a jeho funkce byly převedeny na jiné inerciální navigační senzory [116] .
Spodní sestava snímače je umístěna pod kostkou ECM , vedle spodní části trupu. Kromě druhého inerciálního snímače Bosch a obou videokamer je zde výškoměr ( LRF , laserový dálkoměr , laserový dálkoměr) - 50 Hz Lite v3 lidar od Garmin [117] [31] o rozměrech 20 × 48 × 40 mm a hmotnost 22 g, schopné od -20° do +60°C na vzdálenost (ve výšce letu) ne větší než 40 metrů [118] .
Zdrojem energie jsou solární články optimalizované pro marťanské sluneční spektrum . Jejich celková plocha 544 cm² umožňuje získat ~40 Wh za den (sol) [119] . Plocha solárního panelu, na kterém jsou namontovány, je cca 680 cm² (425×165 mm). Na horní straně panelu je umístěna anténa a také konektory pro dobíjení baterií z napájecího systému roveru, nakonec odpojené před vyložením vrtulníku na povrch Marsu [6] .
Distribuce solární energieVe výpočtech byla předpokládána celková kapacita 6 baterií 35,75 Wh [6] a denní debet solárních panelů byl 42 Wh [120] . Předpokládalo se, že rozložení energie bude následující:
Součet 41,73 Wh za všechny tři „položky“ spotřeby převyšuje kapacitu baterií o 6 Wh, které se nekumulují, ale při příjmu se ihned spotřebují na vytápění. Předletové výpočty vycházely ze skutečnosti, že během dne by palubní elektronika a baterie neměly být chlazeny pod −15 °C [21] a celý vrtulník by měl snést noční ochlazení na −100 °C [121] a ještě nižší [122] .
Baterie vrtulníku se skládá z 6 vysokoproudých lithium-iontových baterií Sony SE US18650 VTC4 (standardní délka 65,2 mm, průměr 18,35 mm) o celkové hmotnosti 273 g. Kapacita dle dokumentace JPL je 2 Ah ; maximální vybíjecí proud je více než 25 A [6] ; dle pasu výrobce 30 A [123] ); jmenovité napětí je 3,7 V a pro celou baterii 15÷25,2 V. Plné nabití článku při teplotě +23° proudem 4,2 V / 2 A trvá 1,5÷2 hodiny. Dobíjení na slunci je nepřetržité a obnovení plného nabití může trvat v závislosti na spotřebě od jednoho do několika solů [124] . Na začátku roku 2022 krátkodobá prachová bouře i přes 18% pokles slunečního záření nenarušila dobíjení [39] . Již v březnu se ale ukázalo, že energetická kapacita nestačí na vytápění všech zařízení v marsovské zimě v normálním režimu [125] .
Kvůli podchlazení v noci na Sol 427 (3. května) došlo k vynulování časovače palubního počítače Ingenuity a vrtulník nedosáhl další komunikační relace se základnovou stanicí. Vytrvalost přerušila plánované práce v deltě Neretvy a přepnula na nepřetržité sledování vysílání, aby hledala „zmizelou“ helikoptéru. Když byla komunikace obnovena 5. května (Sol 429), v 11:45 telemetrie ukázala, že baterie jsou funkční a nabité na 41 % [126] . Téhož dne byl přeformátován program řízení teploty. Ve standardní verzi se kritické body pro různé prvky avioniky pohybovaly od -25 °C do +5 °C [127] , ale nyní byla prahová hodnota pro zapnutí topení snížena z -15 °C na -40 °C [126 ] . Na solu před letem se stroj začne zahřívat [128] . Před startem je třeba baterie zahřát na +5 °C, jinak se nepřijatelně snižuje jejich energetická účinnost [103] .
Ingenuity byla první kosmická loď, která začlenila tepelné záření z mechanického motoru do svých teplotních výpočtů. Pomocí softwaru Veritrek byly určeny režimy pro 36 bodů pomocí 18faktorového modelu ( výstupní odezvy ) . Výpočty ukázaly, že 50 g aerogelu navíc je příliš drahé na to, aby se zaplatilo za schopnost ušetřit 2 Wh na sol [21] a bylo upuštěno od plnění trupu tímto tepelným izolátorem [120] . Pro tepelnou izolaci trupu byla použita 0,5 mm kaptonová fólie. Fólii pro vnější tepelnou izolaci trupu vyrobil Sheldahl z Minnesoty, dlouholetý dodavatel pro NASA [129] [103] [21] .
| název | Šifra | typ závěrky | Optický modul | Matice | Rozlišení, mrad na pixel |
Orientace k horizontu |
Oblast průsečíku rámu | Ubytování (pohled zdola) |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| přehledová kamera |
RTE | centrální (globální závěrka) |
O-film Bayer 47°×47° |
Sony IMX 214 barevný 13 MP 4208×3120 |
0,26 | -22° | ||
| navigační kamera |
NAV | skenování (rolovací roleta) |
Slunečno 133°×100° |
Omnivision OV7251 b/w 0,5MP VGA 640x480 |
3.6 | -180° ( nadir ) |
Vytrvalost
| nahoře - Kamera Supercam od 2,4 km; níže - Kamera Mastcam z 2,3 km |
Vynalézavost
| RTE kamera s 2,1 km |
Optika Ingenuity je rovněž standardním spotřebním zbožím [7] [117] .
Navigační kamera (kód NAV ) využívá optický modul vyrobený společností Sunny se zorným polem 133°( h )×100°( v ) a matici Omnivision OV7251 VGA 640×480. Snímky pořízené z minimální vzdálenosti ( světlá vzdálenost ~13 cm) vykazují nerovnoměrné zkreslení na okrajích objektivu. Rychlost střelby je synchronizována s otáčením šroubů a je 1 snímek na 21 otáček; takže při provozních 2537 ot./min (~42,3 ot./min) je provozní snímková frekvence asi 2 snímky za sekundu [130] . Ve 14. letu při 2700 ot./min. snímková frekvence zvýšena na 7 snímků za sekundu [49] .
Zkratka pozorovací kamery (kód RTE ; anglicky Return-to-Earth , doslova „návrat na Zemi“) znamená, že její snímky za letu nejsou vyžadovány a podléhají přenosu do MCC v rámci poletové telemetrie. Optický modul O-film se zorným polem 47°×47° promítá obraz na matrici Sony IMX 214 s rozlišením 4208×3120 barev s Bayerovým filtrem . Optická osa NAV je kolmá k rovině dna trupu a směřuje dolů (nadir), zatímco u RTE směřuje pod horizont pod úhlem 22° (přibližně 1/16 kružnice). To vytváří oblast průsečíku asi 30°×47°, kterou lze použít k propojení snímků z obou kamer během zpracování po letu. Optiku chrání před prachem průhledná skla. Před vysíláním na Zemi jsou snímky komprimovány pomocí algoritmu JPG . [117] .
Kamera RTE je horší než kamery Perseverance již z hlediska velikosti matice: 20megapixelové Navcam a HazCam mají 5120 x 3840 px při pozorovacích úhlech 96°x73°, respektive 136°x102°. Degradace pozadí při absenci zoomu pro zvětšené snímání vzdálených objektů nám neumožňuje označit barevné záběry z Ingenuity za plně kvalitní. Objemy fotoprůzkumů jsou také nesrovnatelné: Perseverance jak posouvá oblast, tak provádí zvětšené snímání vybraných objektů denně a posílá na Zemi několik stovek snímků [131] , zatímco Ingenuity z letu nedoručí více než 10 barevných fotografií [63] .
Ingenuity nemá přímý přístup ke komunikačním satelitům , používá rover jako opakovač. Návrháři telekomunikačních zařízení dostali přísná omezení:
Další omezení pro bičové antény:
Obě zařízení jsou vybavena stejnými moduly SiFlex2 vyrobenými společností LS Research, zakoupenými v maloobchodní síti prostřednictvím COTS. Topidla jim nedovolí vychladnout pod -15 °C, zatímco nevyhřívané dráty a antény mohou vychladnout až na -140 °C. Komunikace probíhá na frekvenci 914 MHz pomocí protokolu Zigbee (IEEE 802.15.4) na vzdálenost až 1000 metrů rychlostí 250 kbps v jednosměrném režimu nebo 20 kbps v obousměrném rádiovém režimu. Vysílání vyžaduje 3 W, příjem 0,15 W [6] .
Komunikační stanice s vrtulníkem získala „neideální“ místo instalace [91] : masivní nástavec RITEG blokuje signály ze zádi vozidla. Tento nedostatek se projevil 5. prosince 2021 před přistáním na 17. letu , kdy Perseverance na nějakou dobu ztratila vrtulník z dohledu. Rušení vytvořil nevýznamný (necelých 5 metrů) kopec Bras . Asi po 15 minutách byla komunikace na krátkou dobu obnovena: několik telemetrických paketů ukázalo, že avionika a baterie vrtulníku jsou v pořádku [133] .
Problémy ještě nebyly vyřešeny a o dva dny později, 9. prosince, JPL znovu uvedla, že z vrtulníku byla přijata pouze „omezená data“. Přestože zařízení mělo dostatečnou zásobu energie a stálo vzpřímeně, většinu datových paketů (včetně snímků pořízených za letu) nebylo možné přenést. 14. prosince 2021 JPL dodatečně oznámila, že 11. prosince byla rádiová komunikace s vrtulníkem na nízkém datovém toku. Nakonec 16. prosince JPL událost shrnula a uvedla, že NASA nehodlá diskutovat o otázkách kybernetické bezpečnosti [133] .
Rozhodnutí z května 2018 přidat kromě „vědeckého nákladu“ již před 4 lety vybraného roveru také vrtulník [22] přineslo konstrukční změny (vykládací zařízení, radiokomunikační stanice). Důvody pro financování projektu a stav zařízení na palubě („třída D“) znamenaly demonstraci technologií ( angl. technology demo ) za účelem prokázání koncepce ( angl. proof of concept ) [21] . JPL ujistila, že se neplánují žádné navazující lety a na konci 30denního testovacího okna rover odjede na svou hlavní misi [134] . Podle testovacích podmínek [7] :
Tyto údaje byly zveřejněny v lednu 2018 [21] , nebyly to pasové limity, ale pouze konzervativní odhad potenciálu vrtulníku. V únoru až březnu 2018 byly údaje „od 90 sekund do 2 minut“ letu se vzdáleností až 300 metrů zahrnuty i v jiných zdrojích [135] [136] . Podle hlavního inženýra projektu Balarama si omezení délky letu na 2 minuty a jeho doletu nevynucuje dodávku energie, ale zahřívání motoru rychlostí 1 °C za sekundu [137] . Ve třech letech v červenci až srpnu 2021 byla doba letu zvýšena na 165-169,5 sekund [9] .
Požadavky na místo pro letové zkoušky formulovali sami konstruktéři: velikost je 10 × 10 metrů, sklon není větší než 5°, absence kamenů větší než 4 cm [138] . Po nalezení vhodného helidromu a vyložení vrtulníku měl rover zaujmout pozorovací bod vzdálený asi 90 metrů (ve skutečnosti byla vzdálenost 64,3 m) [139] . Na mapě kráteru Jezero se objevilo nové astrotoponymum : tento bod byl v plánech nasazení označen jako „ eng. Twitcher's Point , doslova „ skladok “ (místo skrytého pozorování) ornitologa cestujícího na velké vzdálenosti za účelem pozorování vzácných ptáků [140]
Na 17. března naplánovala JPL první let „ne dříve než první dubnový týden“ a svolala briefing na 23. března [141] .
Montáž vrtulníku na spodek roveru a zařízení pro jeho vyložení na Mars navrhla a vyrobila společnost Lockheed Martin Space [142] [143] . Na nasazení aparátu bylo vyčleněno 6 solů [15] . Operace začala 21. března shozením pláště, kterým byl vrtulník na cestě zakryt. Cesta na místo jeho vykládky trvala 7 solů. 28. března začali vrtulník postupně vynášet z cestovní do pracovní polohy; 29. března byly regály narovnány na levoboku, 30. března na pravoboku. Po dokončení posledního dobíjení baterií Ingenuity z roveru 3. dubna byl odpojen napájecí kabel. Na povel k uvolnění nákladu vrtulník překonal volným pádem 13 centimetrů, čímž oddělil jeho podvozek od povrchu Marsu, načež se Perseverance přesunula k nejbližšímu bodu pozorování průběhu testu. Druhý den telemetrie ukázala, že tepelná izolace trupu není porušena, přes noc nedošlo ke ztrátě nabití baterie, a tak zařízení prošlo prvním studeným testem [144] .
Přechodem vrtulníku do autonomního režimu z roveru byla operace vykládky dokončena. Začalo odpočítávání pro novou etapu – letové zkoušky. 30 solů jim přidělených [15] odpovídalo intervalu mezi 19. dubnem a 19. květnem 2021 pozemského času. Dne 6. dubna JPL oznámila, že let se uskuteční „ne dříve než v neděli 11. dubna“ a pozvala veřejnost k živému webovému vysílání zprávy [145] .
| sol provoz | sol expedice | Obsah operace nasazení vrtulníku | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| plán | skutečnost | Δ | Sol | datum | ||
| jeden | jeden | 0 | třicet | 21.03.2021 [79] | Resetování ochranného krytu | |
| 2 | osm | 6 | 37 | 28.03.2021 [146] | Odblokování otočného držáku, který držel náklad v poloze pro přepravu od 6. dubna 2020, kdy byl složený vrtulník namontován na spodek Perseverance [147] . V procesu přesunu úložného prostoru z polohy „na boku“ do vodorovné zaujímá dvojice stojanů na levé straně vrtulníku běžnou polohu. | |
| 3 | 9 | 6 | 38 | 29.03.2021 [148] | Speciální elektromotor dokončí rotaci držáku držícího Ingenuity , načež tělo zařízení zaujme normální vertikální polohu. | |
| čtyři | deset | 6 | 39 | 30.03.2021 [79] [149] | Západky stojanů na pravoboku se uvolní, načež vrtulník visí na držáku ve vzdálenosti 13 cm od povrchu Marsu. | |
| 5 | 13 | osm | 42 | 4. 3. 2021 [150] | Po dokončení posledního dobití baterií vrtulníku se také přetrhne technický kabel spojující Ingenuity s napájecím systémem roveru. Poslední pyrobolt iniciuje pád vrtulníku na povrch, po kterém rover odjede 5 metrů. | |
| 6 | čtrnáct | osm | 43 | 4. 4. 2021 [151] | S obdržením telemetrie a snímků potvrzujících, že: 1) všechna čtyři přistávací zařízení jsou na zemi; 2) rover se vzdálil 5 metrů od vrtulníku a 3) mezi oběma zařízeními byla navázána rádiová komunikace, začíná odpočítávání sól testovacího okna. | |
| Poznámka : První ilustrace, umístěná v záhlaví tabulky, odráží předběžnou fázi, která přímo nesouvisí s vrtulníkem: reset panelu, který chránil radar RIMFAX během řízeného přistávacího stupně | ||||||
Fotografie z 5. dubna ukázala, že střed pravé řady solárních článků byl během přepravy částečně zasypán pískem [152] . 7. dubna byly čepele uvolněny [144] . 8. dubna proběhlo zkušební jejich rolování po jednom při nízkých rychlostech. Na jejím konci riskovali na pár okamžiků dát plnou rychlost, aby nevytvořili vztlak pro vzlet [72] . 9. dubna byl první start naplánován na neděli 11. dubna [153] , ale hned následující den byl odložen na „ne dříve než 14. dubna“. Jak se ukázalo, 9. dubna (Sol 49) [154] , při zkušebním přechodu z předletového režimu do letového, zafungovala ochranná procedura stažení celého programu z prováděcího cyklu [155] . Podobná situace v historii kosmonautiky již nastala: 10. až 11. června 1957 při pokusu o vypuštění první umělé družice Země „automatické řízení startu v posledních sekundách“ resetoval okruh ““ a raketa nikdy neopustil start [156] .
12. dubna se společnost JPL rozhodla přidat do programu řízení letu „záplatu“ a označila to za „zdravý způsob, jak vyřešit problém“ [157] . Aby byl zaručen přechod do fáze následující po roztočení šroubů, do 16. dubna byly do programu přidány dva postupy, jak obejít „nepohodlný“ požadavek. Na Mars byla pumpována nová sestava letového programu [158] , ale rozhodnutí o její instalaci bylo odloženo na sobotní ráno 17. dubna. S odkazem na skutečnost, že to již nebude sestava, která úspěšně interagovala s ověřovacími programy na Zemi, a složité testování nové sestavy by zpozdilo start [155] , bylo závěrečné blikání na vrtulníku odloženo až do výsledku první start, přeplánován na 19. dubna [159] .
JPL vede letový deník pro registraci letu. Velitel jednotky Howard Fjor Gripp jej vyplňuje ručně, ke každému letu zadává datum, čas a místo začátku a konce, povětrnostní podmínky a další informace. Na konci roku 2021 JPL otevřela ve své podsekci webu NASA stránku „ Flight Log “, výpis z letového deníku, který se s několikadenním zpožděním aktualizuje o základní digitální údaje o letu: délka, trvání, rychlost a doba jízdy. Údaje o počasí z deníku JPL se do tohoto výpisu nepřenášejí [9] .
Odděleně od Flight Log udržuje JPL službu nazvanou Where is the rover [ 160] , kde uživatelé mohou vidět aktuální polohu roveru a vrtulníku a jejich mřížkované cesty na mapě HiRISE jezera Jezero. DTM (Digital Terrain Model of Mars) [ 59] s přesností do metru a 10 −5 stupňů. Odpovídající tabulka je otevřena ke stažení ve formátu JSON kterýmkoli uživatelem [2] . Metrová mřížka souřadnic poskytuje nejpřesnější přepočet vzdáleností podle této tabulky, avšak zpětné opravy se neprovádějí na stránce Záznam letu .
Místo kráteru Lake Jezero , kde přistával lander expedice, bylo pojmenováno Octavia E. Butler Landing Site ( OEB ). V rámci OEB byl nalezen přistávací bod vrtulníku , ze kterého uskutečnil svůj první let. Tento helidrome s přilehlou demonstrační letovou oblastí byl pojmenován jako Wright Brothers Field ( WBF ) [84] . Bod, ve kterém Ingenuity letěl na svém 5. letu 7. května 2021 (Sol 76), byl zaznamenán v letovém deníku jako "pole B ". Při použití následujících písmen latinské abecedy bylo původně písmeno „ I “ opuštěno, ale písmeno „ O “ na konci 22. letu bylo nejprve přiřazeno a poté vyloučeno, čímž byl let překlasifikován na seskok na stejném helidromu. Nejdéle (3 měsíce, od 5. srpna do 6. listopadu, resp. solu 93) se vrtulník zdržel na poli „ H “, což z hlediska celkové délky (1069 m) a délky (481,8 s) letů startujících od bylo před „Pole bratří Wrightů“ a co do počtu výjezdů (4 starty) skončilo na druhém místě [9] .
Standardní obrat JPL pro oznámení o nadcházejícím startu je „ne dříve než takové a takové datum v budoucnosti“ a 15. prosince 2021 JPL oznámila, že 18. let se uskuteční „ne dříve než dnes“ [161] . Od poloviny roku 2021 byla předběžná upozornění na starty stále skoupější: buď byly oznámeny „rekordní“ úkoly, nebo byly oznámeny schémata (ne však data) letů. Když se Ingenuity ocitla v květnu 2022 v energetické krizi, chronické nedobíjení baterie ztížilo plánování nových letů. 29. let vešel ve známost až o dva dny později na nepřímém základě objevení se nových fotografií; 30. plavba byla odložena do začátku srpna [162] , ale uskutečnila se až 20. [43] .
| číslo letu |
datum | Sol odpočítávání | doba letu |
Horizontální rychlost
_ |
Výška | Trasa | Totální let | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| LMST *) |
Mars 2020 | Vynalézavost | let | vznášející se | z | před | azimut | délka | ||||
| soli | sekundy | slečna | m | m | m | m | ||||||
| … | 4. 9. 2021 | 49 | 5 | Samodokončení cyklu roztočení lopatek [154] | ||||||||
| … | 4. 11. 2021 | padesáti | 6 | Let zrušen z důvodu resetování palubního časovače [163] | ||||||||
| 1 [164] | 19.04.2021 12:33 | 58 | čtrnáct | 39.1 | 0 | — | 3 | JZRO **) | — | 0 | 0 | |
| 2 [165] | 22.04.2021 12:33 | 61 | 18 [77] | 51.9 | 0,5 | 5 | 5 | W↕E | 0 | 2+2=4 | ||
| 3 [166] | 25.04.2021 12:32 | 64 | 21 | 80,3 | 2 | 5 | 5 | N↕S | 0 | 50+50=100 | ||
| … | 29. 4. 2021 | 68 | 25 | Let zrušen [167] [168] | ||||||||
| 4 [169] | 30.04.2021 12:32 | 69 | 26 | 116,9 | 3.5 | 5 | 5 | JZRO | S↕N | 0 | 133+133=266 | |
| 5 [170] | 5.7.2021 12:33 | 76 | 32 | 108,2 | 2 | 5 | deset | JZRO | B | S↑ | 129 | 129 |
| *) Místní střední hvězdný čas — střední hvězdný čas ♈ prostředí pro daný bod na Marsu. **) JZRO je kód přidělený ICAO helidromu pojmenovanému po něm. bratři Wrightové v kráteru Lake na Marsu. | ||||||||||||
Vzlet proběhl 19. dubna 2021 ve 12:33. Všechny předletové etapy proběhly bez poruch. Když lopatky získaly 2537 otáček za minutu, zařízení se zvedlo do výšky 3 metrů rychlostí 1 m/s a po zavěšení na předepsaných 30 sekund [138] přistálo [139] .
Celý let včetně stoupání a klesání trval 39,1 sekund [159] . Podle přesných údajů geopozice bodů vzletu a přistání nebyla dráha vrtulníku v horizontální rovině nulová a činila 5 centimetrů [2] . Během visení vrtulník otočil trup o 96°: tento plánovaný [14] manévr umožnil zkontrolovat činnost programu zpracování snímků navigační kamery.
Let #2 (sol 61, 04/22/2021) ● 4,3 m ● 51,9 s ● 0,5 m/s ● výška 5 mPoté, co získal výšku 5 m, vrtulník
a po 51,9 sekundách přistál na místě startu [85] .
Ve druhém letu byl zpracován přechod mezi režimy horizontálního letu a visení [171] . Vynalézavost prováděla při prvním letu malé horizontální pohyby , ale jejich limity byly stejné jako při testech na Zemi – „dvě délky tužky“ [172] .
Let č. 3 (sol 64, 25.04.2021) 100 m ● 80,3 s ● 2 m/s ● výška 5 mZpáteční let ( anglicky roundup trip ) 50 metrů na sever uběhl v souladu s letovým úkolem [166] [85] . Jednalo se o druhou a poslední ukázku možnosti letů s 3denním meziletovým intervalem. Hlavní cíle předváděcích letů byly splněny [173] , v pozvánce na briefing 30. dubna [174] bylo oznámeno, že nadcházející 4. a 5. let bude přechodný do nové etapy – z „ukázky techniky " k "demonstraci schopností" [ 175] . Pokračování letů na konci dokončené etapy tedy našlo své opodstatnění: „demonstrace“ se pouze přesunula z jedné fáze do druhé:
V předvečer prvního letu Ingenuity , 17. dubna, projektový manažer Mi-Mi Aung řekl CNN, že intervaly [j] mezi lety se budou postupně zkracovat. „ Ingenuity může létat 4. den po prvním letu, pak 3. po druhém a tak dále,“ a při dalších letech bude vrtulník schopen vystoupat 5 metrů a pohybovat se až 15 metrů tam a zpět [ 176] .
"Ale jakmile se dostaneme ke 4. a 5. letu, tam si užijeme trochu legrace," řekl Aung. „Opravdu chceme posouvat hranice. Koneckonců, ne každý den musíte testovat vrtulníky na Marsu! Proto chci být velmi statečný“ [176] .
Pro 2. a 3. start byl zachován interval 3 solů (58 - 61 - 64). 67. solu byl místo 4. letu vyhlášen pouze jeho úkol a on sám se uskutečnil až druhý den, 29. dubna. Další zpáteční let (s přistáním v místě vzletu) měl být na větší vzdálenost a trvání a při vyšší rychlosti [173] . V určený čas ale vrtulník nevzlétl: provádění programu bylo přerušeno v místě přechodu z předletového režimu do letového. Jak vysvětlili programátoři JPL, „záplata“ nasazená na program před 19. dubnem v 15 % případů nepomůže obejít kritické místo a 29. dubna to bylo právě těch nešťastných 15 % [167] [177] .
Následující den, 30. dubna, vrtulník zdolal 266 metrů tam a zpět za 116,9 sekund ve výšce 5 metrů a rychlosti až 3,5 m/s. Fotografie z tohoto letu však rover obdržel až následující den (na Sol 70), a ne úplně [158] . Trasa byla vratná a do objektivů padaly stejné body trasy, nicméně se neobjevily spárované obrázky bodů tohoto letu, které Aung slíbil prezentovat: kromě 5 barevných obrázků 62 černobílých ty se ukázaly být ve fotografickém archivu NASA, přičemž všechny se vztahovaly pouze na segment po zatáčce. Aung vysvětlil, že NAV natáčí primárně pro letový ovladač, načež většina těchto snímků není odeslána do archivu, ale zničena [169] .
Ve zprávě NASA z 30. dubna bylo oznámeno, že během nové fáze demonstrací budou lety vysílány méně často, intervaly mezi nimi se prodlouží na 2–3 týdny a lety se zastaví nejpozději do konce srpna [ 25] .
Let #5 (sol 76, 07/05/2021) 129 m ● 108,2 s ● 2 m/s ● výška 5 mČasovač testovacího okna byl spuštěn na Sol 41 expedice Mars 2020 . V předvečer druhé plavby, 22. dubna (Sol 58), projektový manažer Mi-Mi Aung připomněl, že to byl 18. Sol z 30 přidělených pro tým Ingenuity [178] . Kvůli dvěma přestupům (1. a 4. let) nebylo možné toto okno dodržet: pátý let plánovaný na 7. května (69. solu expedice) proběhl již v dodatečném, 31. solu testování.
Letový úkol pro 5. let byl vyhlášen den před odletem. Vrtulník poprvé mířil do bodu, který rover neprozkoumal. Před přistáním bylo nutné vystoupat z 5metrového letového koridoru do dvojnásobné výšky a pořídit odtud panoramatické snímky [167] .
7. května, když dosáhl výšky 5 metrů, zamířil Ingenuity na jih. Po 129 metrech se vrtulník vznášel, zvedl se na 10 metrů a z této výšky pořídil 6 barevných fotografií [179] .
Animace vytvořené ze záběrů pořízených kamerami Ingenuity a Perseverance "Videa" roveru Lety tři až sedm Lety 8 až 12 Lety třinácté až šestnácté| číslo letu |
Datum Datum zóny LMST na Zemi se může lišit o den |
doba letu |
Horizontální rychlost
_ |
výška letu |
Trasa | Fotografie | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| z | Přístaviště | azimut | délka | let | č/b [181] NAV |
kol. [182] RTE | ||||||||
| čas | Sol | sekundy | slečna | m | před | úroveň | souřadnice | m | ||||||
| 6 | 23.05.2021 12:33 | 91 | 139,9 | čtyři | deset | B | C | –2569 | 18°26′30″ s. sh. 77°27′00″ východní délky / 18,44166 ° N sh. 77,449943° E d. / 18,44166; 77,449943 | JZ, J, SV | ~101 | 215 | 106 | osm |
| … | 06.04.2021 | 105 | Let se neuskutečnil [82] | |||||||||||
| 7 | 6. 8. 2021 12:33 | 107 | 62,8 | čtyři | deset | C | D | -2568,9 | 18°26′24″ s. sh. 77°27′01″ východní délky / 18,439878 ° N sh. 77,45015° E d. / 18,439878; 77,45015 | S | 106 | 106 | 72 | fotoaparát vypnutý. |
| osm | 22.06.2021 12:33 | 120 | 77,4 | čtyři | deset | D | E | -2569,4 | 18°26′14″ s. sh. 77°27′03″ východní délky / 18,43724 ° N sh. 77,450795° E d. / 18,43724; 77,450795 | StE | 160 | 160 | 186 | |
| 9 | 07.05.2021 12:33 | 133 | 166,4 | 5 | deset | E | F | -2579,9 | 18°25′41″ s. sh. 77°26′44″ východní délky / 18,428085 ° N sh. 77,44545° E d. / 18,428085; 77,44545 | SW | 625 | 625 | 193 | deset |
| deset | 24.07.2021 12:04 | 152 | 165,4 | 5 | 12 | F | G | –2578,2 | 18°25′41″ s. sh. 77°26′37″ východní délky / 18,428082 ° N sh. 77,443715° E d. / 18,428082; 77,443715 | JZ, Z, SZ, SV |
~95 | 233 | 190 | deset |
| jedenáct | 05.08.2021 12:33 | 163 | 130,9 | 5 | 12 | G | H | -2569,9 | 18°25′58″ s. sh. 77°26′21″ východní délky / 18,43278 ° N sh. 77,43919° E d. / 18,43278; 77,43919 | SZ | 383 | 383 | 194 | deset |
| 12 | 16.08.2021 13:23 | 174 | 169,5 | 4.3 | deset | H | H | -2570,3 | 18°25′58″ s. sh. 77°26′21″ východní délky / 18,43268 ° N sh. 77,43924° E d. / 18,43268; 77,43924 | SV, JZ | ~25 | 450 | 197 | deset |
| 13 | 05.09.2021 12:03 | 193 | 160,5 | 3.3 | osm | H | H | -2569,8 | 18°25′58″ s. sh. 77°26′21″ východní délky / 18,43285 ° N sh. 77,43915°E d. / 18,43285; 77,43915 | SV, JZ | >0 | 210 | 191 | deset |
| … | 16.09.2021 11:11 | 204 | Přízemní dvouminutové rolování vrtulí v nucených až 2800 ot./min. režim [34] [63] [183] | 2 | — | |||||||||
| 18.09.2021 | 206 | Skočte 5 metrů při 2700 ot./min. selhal kvůli závadám dvou serv [63] | ||||||||||||
| 21.09.2021 14:54 23.09.2021 11:01 |
209 211 |
Wiggle testy [63] | 3 | jeden | ||||||||||
| Pro období horní konjunkce Země a Marsu (28. 9. - 17. 10.; Soly 217-235) bylo zavedeno moratorium na rádiovou výměnu s vozidly [63] [48] [46] | ||||||||||||||
| 19. 10. 2021 11:07 23. 10. 2021 16:01 |
236 240 |
Zemní šrouby | 1 1 |
— — | ||||||||||
| čtrnáct | 24.10.2021 12:33 | 241 | 23 | 2 | 5 | H | H | -2569,9 | 18°25′58″ s. sh. 77°26′21″ východní délky / 18,43284 ° N sh. 77,43920° E d. / 18,43284; 77,43920 | ↕ | 2 | 2 | 182 | — |
| patnáct | 06.11.2021 12:03 | 254 | 128,8 | 5 | 12 | H | F | -2578,9 | 18°25′43″ s. sh. 77°26′42″ východní délky / 18,428705 ° N sh. 77,445013° E d. / 18,428705; 77,445013 | SE | 407 | 407 | 191 | deset |
| 16 | 21.11.2021 12:33 | 268 | 107,9 | 1.5 | deset | F | J | -2582,2 | 18°25′48″ s. sh. 77°26′47″ východní délky / 18,43013 ° N sh. 77,44645° E d. / 18.43013; 77,44645 | NE | 116 | 116 | 185 | 9 |
| 17 | 5.12.2021 12:33 | 282 | 116,8 | 2.5 | deset | J | K | -2579,6 | 18°25′59″ s. sh. 77°26′52″ východní délky / 18,43305 ° N sh. 77,44772° E d. / 18,43305; 77,44772 | NE | 187 | 187 | 192 | deset |
| osmnáct | 15.12.2021 12:02 | 292 | 124,3 | 2.5 | deset | K | L | –2573,0 | 18°26′10″ s. sh. 77°27′00″ východní délky / 18,43624 ° N sh. 77,45010° E d. / 18,43624; 77,45010 | NE | 230 | 230 | 184 | deset |
| … | 01/07/2022 | 314 | Let plánovaný na 7. ledna [184] (podle hlášení č. 358 na 5. ledna, Sol 313) zrušen kvůli počasí [39] | |||||||||||
| … | 13.01.2022 11:01 | 320 | Fotografie parkoviště " L " | jeden | jeden | |||||||||
| … | 23. 1. 2022 | 330 | Let zrušen | jeden | — | |||||||||
| … | 01.02.2022 12:06 | 338 | Zkušební švih (testy kmitání) | jeden | — | |||||||||
| 19 | 08.02.2022 12:03 | 345 | 99,98 | jeden | deset | L | E | -2569,4 | 18°26′13″ s. sh. 77°27′03″ východní délky / 18,43707 ° N sh. 77,45076° E d. / 18,43707; 77,45076 | NE | 63 | 63 | 174 | 9 |
| dvacet | 25.02.2022 10:02 | 364 | 130,3 | 4.4 | deset | E | M | -2570,4 | 18°26′36″ s. sh. 77°26′55″ východní délky / 18,44336 ° N sh. 77,44859° E d. / 18,44336; 77,44859 | N | 391 | 391 | 192 | deset |
| 21 | 10.03.2022 10:02 | 375 | 129,2 | 3,85 | deset | M | N | -2558,6 | 18°26′43″ s. sh. 77°26′32″ východní délky / 18,44514 ° N sh. 77,44220° E d. / 18,44514; 77,44220 | SZ | 370 | 370 | 191 | deset |
| … | 15.03.2022 10:03 | 379 | Fotografie parkoviště " N ": přistání na okraji duny | — | jeden | |||||||||
| 22 | 20.03.2022 10:02 | 384 | 101,4 | jeden | deset | N | N | -2561,6 | 18°26′46″ s. sh. 77°26′35″ východní délky / 18,44611 ° N sh. 77,44293° E d. / 18,44611; 77,44293 | NE | 68 | 68 | 176 | 9 |
| 23 | 24.03.2022 10:03 | 388 | 129,1 | čtyři | deset | N | P | -2565,8 | 18°27′02″ s. sh. 77°26′36″ východní délky / 18,45058 ° N sh. 77,44329° E d. / 18,45058; 77,44329 | SZ | 358 | 358 | 191 | deset |
| 24 | 4. 3. 2022 9:32 | 398 | 69,8 | 1,45 | deset | P | P | -2563,2 | 18°27′03″ s. sh. 77°26′33″ východní délky / 18,45077 ° N sh. 77,44247° E d. / 18,45077; 77,44247 | SZ | 47,5 | 47,5 | 164 | 6 |
| 25 | 4. 8. 2022 10:02 | 403 | 161,3 | 5.5 | deset | P | Q | -2557,7 | 18°27′17″ s. sh. 77°25′50″ východní délky / 18,45477 ° N sh. 77,43059° E d. / 18,45477; 77,43059 | SZ | 704 | 704 | 190 | deset |
| 26 | 20.04.2022 11:37 | 414 | 159,3 | 3.8 | osm | Q | R | -2559,6 | 18°27′06″ s. sh. 77°25′50″ východní délky / 18,45163 ° N sh. 77,43047° E d. / 18,45163; 77,43047 | JV, Z, SV | 187 | 360 | 190 | deset |
| 27 | 24.04.2022 11:37 | 418 | 153,25 | 3 | deset | R | S | -2556,6 | 18°27′09″ s. sh. 77°25′35″ východní délky / 18,45252 ° N sh. 77,42636° E d. / 18,45252; 77,42636 | JV, JZ, SZ | 237 | 305 | 181 | 12 |
| 28 | 29.04.2022 11:52 | 423 | 152,86 | 3.6 | deset | S | T | -2549,56 | 18°27′26″ s. sh. 77°25′14″ východní délky / 18,45714 ° N sh. 77,42068° E d. / 18,45714; 77,42068 | SZ | 421 | 421 | 180 | deset |
| … … |
26.05.2022 15:29 27.05.2022 15:09 |
449 450 |
Fotografie parkoviště « T » Pozemní rolovací vrtule |
1 2 |
1 - | |||||||||
| 29 | 11.06.2022 15:27 | 465 | 66,6 | 5.5 | deset | T | U | -2550,29 | 18°27′22″ s. sh. 77°25′04″ východní délky / 18,45598 ° N sh. 77,41768° E d. / 18,45598; 77,41768 | W | 182 | 182 | 169 | 5 |
| … … … |
18.06.2022 12:33 8.6.2022 14:54 14.08.2022 14:11 |
472 518 527 |
Foto parkoviště « U » Pozemní rolování vrtulí při nízké rychlosti (50 ot./min.) Pozemní rolování vrtulí standardní rychlostí (2573 ot./min.) |
— — 2 |
1 — — | |||||||||
| třicet | 20.08.2022 16:08 | 533 | 33.3 | 0,5 | 5 | U | U | -2550,3 | 18°27′21″ s. sh. 77°25′04″ východní délky / 18,45597 ° N sh. 77,41764° E d. / 18,45597; 77,41764 | ↕ | 2.36 | 2.36 | 174 | 2 |
| 31 | 9.6.2022 15:48 | 550 | 55,6 | 4,75 | deset | U | PROTI | -2549,37 | 18°27′21″ s. sh. 77°24′57″ východní délky / 18,45582 ° N sh. 77,41591° E d. / 18,45582; 77,41591 | W | 97,7 | 97,7 | 188 | čtyři |
| … | 10.09.2022 13:10 | 554 | Fotografie parkoviště " V " | — | jeden | |||||||||
| 32 | 18.09.2022 15:48 | 561 | 55,7 | 4,75 | deset | PROTI | W | –2547,28 | 18°27′21″ s. sh. 77°24′51″ východní délky / 18,45592 ° N sh. 77,41424° E d. / 18,45592; 77,41424 | W | 94,4 | 94,4 | 185 | čtyři |
| 33 | 24.09.2022 16:18 | 567 | 55,6 | 4,75 | deset | W | X | -2545,47 | 18°27′20″ s. sh. 77°24′44″ východní délky / 18,45562 ° N sh. 77,41227° E d. / 18,45562; 77,41227 | W | 112,3 | 112,3 | 185 | čtyři |
| … | 18. 10. 2022 14:15 | 590 | Fotografie parkoviště " X " | jeden | — | |||||||||
Na základě oznámení JPL z 19. května byl 6. let očekáván „příští týden“, tedy mezi 23. květnem a 29. květnem [185] . 27. května se však předplatitelé oznámení NASA dozvěděli, že ke startu došlo téměř s předstihem (sobota 22. května v amerických časových pásmech nebo 23. května 05:20 UTC) a že společnost JPL studovala anomálie, které měly vznikly za letu několik dní. Tyto anomálie neměly prakticky žádný vliv na výkon letové mise a mírný výpadek do vypočítaného bodu " C " nepřesáhl hranice 5metrové přistávací elipsy. Bylo dosaženo předepsaných hodnot; Vynalézavost :
Trasa o délce 215÷220 metrů se skládala ze tří úseků. Po přeletu 150 metrů na jihozápad musel vrtulník posunout kurz na 45 ° a poté letět 15-20 metrů na jih. Aby bylo možné střílet současně oblast nacházející se na západě, musel vrtulník tento krátký úsek projet „bokem“, levobokem dopředu. Na závěr bylo nutné opět odbočit doleva, abychom nabrali kurs na severovýchod a došli na místo přistání souběžně s již projetým úsekem [86] . Přestože tato objízdná trasa předpokládala předběžný let nad polem „ C “ s návratem do něj za účelem přistání, o „kroužkování“ nad neznámou oblastí nebyla řeč: po demonstračních letech jsou místa přistání vybírána převážně bez účast roveru, ale s aktivním studiem orbitálních snímků [185] a digitálního modelu terénu (DTM) [89] .
Kamery roveru potvrdily, že všechna přistávací zařízení byla na rovné zemi [186] , ale z prvních zpráv médií byl let 6 označován jako „anomální“ [187] [86] [188] . Takzvaná „ anomálie v 6. letu “ nastala v 54. sekundě a měla známky „ hrbolatosti “ letadla s kolísáním náklonu a sklonu až do 20° [86] . Provoz mezi avionikou a mechanismy se prudce zvýšil: v reakci na změny obrazu z NAV kamery program řízení letu vyslal do vrtule opravné signály, což bylo doprovázeno skoky ve špičkové spotřebě energie. Selhání bylo přičítáno „ztrátě“ jednoho z rámců NAV [86] [82] . 24. června Tzanetos optimisticky oznámil, že doba trvání dalších letů se zvýší na 3 minuty a délka na kilometr [82] [189] ).
Let číslo 7(sol 107, 06/08/2021) 106 m ● 62,8 s ● 4 m/s ● výška 10 m ► " D ", −2 569 m Let č. 8 (Sol 120, 22.06.2021) 160 m ● 77,4 s ● 4 m/s ● Nadmořská výška 10 m ► “ E “, −2 569 mPři "ponehodových" výjezdech 7-8 na trase C→D→E byla barevná kamera RTE deaktivována, protože údajně způsobila poruchu [82] . Lety koridoru 7-9 zůstaly na úrovni 6. (10 m); rychlost na plavbách 6-8 byla 4 m/s a teprve na deváté se zvýšila na 5 m/s — tento rekord držel až do 25. plavby v dubnu 2022 [9] .
Neúspěšný pokus o vzlet ze 4. června byl ohlášen pouze post factum 29. [82] . Start se neuskutečnil v termínu přeřazeném na „ne dříve než v neděli 6. června“ [10] . Až 9. června hlásil nasajplův twitter , že 7. let se uskutečnil v úterý 8. června a vrtulník letěl 106 metrů jižně [190] . 8. let , oznámený 18. června na „ne dříve než 21. června“, se uskutečnil 22. června. Ingenuity přeletěl dalších 160 metrů na jih a přistál 133,5 metrů od roveru [82] . 26. června JPL ohlásila neúspěšný pokus o start 4. června, opravy havárií, které byly dříve popsány ve zprávách 9. [154] , 16. [155] , 17. [76] a 29. dubna [167] , a také řízení letu aktualizace firmwaru, "resetování časovače" na konci pomalého (50 ot./min) rolování šroubů [82] .
Let číslo 9(Sol 133, 07/05/2021) 625 m ● 166,4 s ● 5 m/s ● Nadmořská výška 10 m ► “ F “, −2 580 m2. července JPL oznámila, že „ne dříve než za dva dny“ se uskuteční 9. let , rekordní v délce. Přestože 5. července ujetých 625 metrů nedosáhlo v květnu za tři minuty slibovaného 1 km [82] a zařízení přistálo 47 metrů od středu vypočítané 50metrové elipsy (tedy téměř na jejím okraji) [k ] , cíl kvality byl dosažen. Helikoptéra překonala Seytakh šikmým kursem na jihozápad a "odřízla roh" vzhledem k trase roveru a postavila se na výchozí pozici pro průzkum "Reliéfních hřebenů" ( Rised Ridges ) - lokality pojmenované před měsícem (v červnu 6) mezi čtyřmi výzkumnými oblastmi první kampaně [191] . Tyto hřebeny dopadaly pouze na poslední z 10 fotografií RTE kamery ve formě párových čar kamenů, nejasně se rýsujících v pozadí ve vzdálenosti 50-200 metrů [192] . Tisk byl informován, že příští bojový let provede předběžný fotografický průzkum oblasti, kam bude Perseverance jistě muset jet odebrat vzorky hornin [193] [194] .
Sklon terénu mezi body vzletu (-2569,4 m) a přistání (-2579,9 m) byl 10,5 m - více než nominální výška letu, tedy asi 1 stupeň [87] . Let ve směru svahu si vyžádal spojení „rozporů“ mezi inerciální referencí podle součtu pohybů „výtahů“ a lidarových dat. Pokud by vrtulník udržoval svou letovou výšku, která mu byla dána, a sčítal by se pouze neustále se měnící úhly listů, byl by před přistáním ve výšce více než 20 m místo deseti. Problém byl vyřešen softwarově: velikost stínu na rámech NAV byla stabilní, i když trajektorie letu byla rozložena na 172 segmentů, které tvoří sinusoidu [2] [55] .
Počínaje 9. a až 15. letem začala JPL na web NASA zveřejňovat 10 barevných fotografií z každého celého letu [182] .
Na briefingu 21. července tento let osobně oznámila Jennifer Trosper, zástupkyně vedoucího celého projektu Mars 2020 [195] . Vydání letového úkolu skupině Ingenuity na tak vysoké úrovni navíc zdůraznilo přítomnost „rozkazu“ od skupiny Perseverance fotografovat „Reliéfní hřebeny“. O dva dny později, 23. července, Tzanetos upřesnil podrobnosti a zveřejnil mapu trasy o délce 233 metrů se vzdáleností mezi body vzletu a přistání asi 95 metrů. Poprvé po 6. jízdě byla trať vícečlánková a skládala se ze čtyř akordů lomeného oválu. Postupně míjející tyto segmenty ve směru hodinových ručiček provedl vrtulník zatáčku doprava z ~30° na ~135°. Stejně jako v 6. letu se vrtulník kvůli fotografování posunul „bokem dopředu“. Letecké snímkování „Reliéfních hřebenů“ bylo prováděno nikoli z nízké, jak by se dalo očekávat, ale naopak z na tehdejší dobu rekordní výšky 12 metrů pro vrtulník [35] .
Let číslo 11(sol 163, 08/05/2021) 383 m ● 130,9 s ● 5 m/s ● výška 12 m, ► « V », −2 570 mPro nové pole „ H “ byla určena role základny pro průzkumné lety do oblasti nadcházející práce roveru . Poté, co JPL oznámila 11. let jako technický přesun na tuto základnu, nezadala úkoly pro barevné letecké snímkování a vytyčila trasu na západ od Artuby [196] , ačkoli vědci se o tyto hřebeny již dříve „postarali“ a následně vzorky odtud. Vrtulník, nezatížený úkolem vznášení se a změnou kurzu po cestě, opakoval záznamy předchozího letu z hlediska rychlosti a výšky. Po celou dobu letu byla inerciální navigace prováděna ve zpětném pohybu. Jižně od startu „ G “ byla vytrvalost; RTE barevná kamera byla také obrácena dozadu . Rover sice nevypadl ze svého zorného pole, ale rozeznat jej bylo možné pouze na prvním z 10 snímků „barevného focení“ tohoto leteckého dne [90] .
Letecké snímkování "Reliéfních hřebenů"Název "Reliéfní hřebeny" [l] se dostal do centra pozornosti po 5. červenci (Sol 133), kdy se na pozadí poslední barevné fotografie z letu Seitahu matně objevily párové řetězy balvanů. Jejich let byl uskutečněn 10. letu 24. července (Sol 152). 169. solu Perseverance obešla Seytakh a vstoupila na trať podél hřebenů Artubi . Po utracení 6 solů (171-176) vedle odbočovacího bodu na „Reliéfní hřebeny“ již vyznačené na mapách, rover na tento stupeň nezabočil. Zrychleným tempem se přesunul dále na severozápad, k „Citadele“ – objektu, který byl podle fotografií z východní strany Seitakh [197] naplánován na inspekci již v červnu .
6. září agentura ( AFP ) s odkazem na hlavního vědce expedice Kena Farleyho oznámila, že oblast [m] se z fotografií jeví jako nezajímavá a že tam rover nemusí být poslán [n] [27] . AFP chybně označila 12. let, ale později Balaram znovu trval na tom, že letecká fotografie z 10. letu byla důvodem k odmítnutí cesty do Relief Ridges [198] .
Let č. 12 (Sol 174, 16.08.2021) 450 m ● 169,5 s ● 4,3 m/s ● Nadmořská výška 10 m ► “ H “, −2 570 m Let č. 13 (sol 193, 09.05.2021) 210 m ● 160,5 s ● 3,3 m/s ● výška 8 m ► " H ", −2 570 mV srpnu mělo vypršet financování dodatečného stupně [25] a 12. let dal vrtulníkovému týmu šanci ukázat skutečný přínos barevného leteckého snímkování pro provoz roveru. Jedna z fotografií 12. plavby se objevila v publikaci Spectrum , která podle autora pomohla roveru mírně korigovat cestu kolem jednoho návrší v hřebeni Artubi [59] .
Až do zhruba měsíční pauzy v době, kdy Mars opustil Slunce vzhledem k Zemi, provedl vrtulník ještě jeden, 13. let podle stejného schématu s prohloubením v Seyty a návratem na místo startu s 10 novými barevnými snímky. Nebyly stanoveny žádné technické rekordy; naopak rychlost, výška a rozsah od letu k letu klesaly [90] [199] .
Let se uskutečnil již mimo datum vyřazení vrtulníku z provozu stanoveného v dubnu, ale během září 2021 bylo financování Ingenuity opět prodlouženo [27] .
O dva a půl měsíce později, 18. listopadu, JPL zavedla simultánní snímání vzletu a přistání vrtulníku oběma kamerami Mastcam-Z se samostatným nastavením zoomu pro každou s frekvencí alespoň 7 barevných snímků za sekundu [180] . Počítač Perseverance zpracoval provoz bez problémů, ačkoli Spectrum již dříve poznamenalo, že výpočetní výkon roveru byl slabší než u vrtulníku [105] .
Let č. 14 (sol 241, 24.10.2021) 210 m ● 23 s ● skok do 5 m ► “ H “, −2 570 mNa období horní konjunkce Země a Marsu od 28. září do 17. října (soly 217-235) vyhlásila NASA moratorium na rádiovou komunikaci se všemi marťanskými vozidly [48] . Mezitím, do poloviny září, bylo pro vzlet nutné vynutit režim z 2500 na 2700 ot./min. Po zkušebním rozmotání šroubů byl 15. září naplánován skok do výšky 5 metrů na termín „ne dříve než 17.“ [90] . První pokus proběhl 18. září, ale program vzletu skončil sám od sebe kvůli signálům o poruchách dvou serv [63] . Testy byly dokončeny po komunikační pauze. 23. října proběhl zkušební nájezd a následující den vrtulník konečně vzlétl [49] .
Vědecká práce Mars-2020 začala Seitakhem kvůli nepřesnosti sestupu z oběžné dráhy, kdy se ukázalo, že „nebeský jeřáb“ je 1,7 km od středu vypočítané elipsy (později byla tato oblast nazývána „ Tři paže “, English. Three Forks [191] ). Průzkum začal od Seitachu, který dosáhl jeho jižního cípu. Možnost vrátit se odtud na svahy delty kolem „Reliéfních hřebenů“ zmizela a bylo rozhodnuto poslat vozidla zpět po jejich vlastních stopách: nejprve proti směru hodinových ručiček kolem Seitakh, poté na sever k přistávací ploše OEB / WBF a od tam do „Tři paže“ [84] . Vrtulník musel vyrazit s dostatečným předstihem, aby předešel Perseverance , která by Ingenuity předstihla o pár solů [200] .
Nárůst výškových značek při letu " F → E ", návratu 9. letu , činil celkem 12,8 metru (-2569,4 versus -2582,2). S ohledem na snížený atmosférický tlak měla být trasa rozdělena na 4-7 „zkrácených jízd“ [84] . V důsledku toho byly čtyři z nich s mezipřistáními uvnitř Seitakh v bodech " J ", " K " a " L ". Poslední úsek „ E→M “ šel podél Seitakh na sever paralelně s trasami 7 a 8 letů („ C→D→E “) [201] .
15. let vrátil vrtulník do „pole F “ - 5. července 2022 již přistával v tomto 100metrovém kráteru a dokončil rekordní 625metrový let přes Seytakh . Úloha, oznámená den před odjezdem, zahrnovala odhadovanou dobu trvání (130 sekund) [84] – parametr, který je nestálý, když rychlost a směr větru nejsou předem známy. Úkol nebylo možné splnit s přesností na metr a vteřinu: vrtulník dokončil let rychleji (128,8 s), přičemž místo 406 přeletěl 407 metrů. Pokud v 9. letu vrtulník opustil střed přistávací elipsu o 47 m [88] , tentokrát byl asi 45 m severozápadně od předchozího přistávacího bodu; JPL to ohodnotilo jako „v zamýšlené zóně“ [202] . Fotografie oblasti již zkoumané roverem nedostaly vědecké hodnocení a sama JPL charakterizovala výběr bodů pro toto barevné letecké snímkování pojmem „oportunistický“ ( Ingenuity oportunisticky pořizovala snímky vědeckého zájmu ).
16. let byl naplánován na 20. listopadu, ale uskutečnil se 21. a proletěl nebývale nízkou rychlostí 1,5 m/s [84] .
Při 17. letu při přistání ve výšce 3 metrů nad zemí zmizel signál z vrtulníku. Důvodem byl nedostatek přímé viditelnosti mezi anténami zařízení, které byly ve vzdálenosti 187 metrů: rušení vytvářela 5 metrová mohyla Bras . Tzanetos přesunul vinu na posádku vozítka s tím, že vozítko bylo při plánování trasy na jiném místě, ale „ plány Perseverance se mění ze dne na den, aby se maximalizovaly vědecké výsledky“ [133] .
18. let byl naplánován na začátek 20. [133] , ale jak start (proběhl 15. prosince), tak zveřejnění fotografických materiálů (byly zveřejněny před oficiální zprávou) byly urychleny. Výsledky dalšího blikání letového programu, které bylo plánováno již na 18. listopadu [203] , však hlášeny nebyly.
19. let byl první v roce 2022. Od místa " E ", odkud v létě odstartoval rekordní let nad Seytakhem , dělilo vrtulník 62 metrů horizontálně a 4 metry vertikálně. Ale ani 5. ledna [39], ani 7. ledna [184] se let neuskutečnil: prvního dne nového roku se k Seyty od jihu přiblížil oblak prachu. „Kvůli nepříznivým povětrnostním podmínkám“ byl let odložen nejprve na 23. ledna [39] a poté na 8. února. Během spinového testu 28. ledna (Sol 335) zaznamenalo všech 6 serv zvýšené tření. Trvalo dvě série testů kmitání při 340 a 341 solích, aby se odhodily údajně usazené litometeory a připravila se cyklika k letu [201] . Na okrajích rámečků navigační kamery se obraz znehodnocoval a pro jeho odstranění ze softwarového zpracování musela být aplikována virtuální maska [204] .
18. února (Sol 355) Perseverance autonavigovala kolem Ingenuity 25 metrů západně od podložky E a ve stejné nadmořské výšce −2569 m. Přes žádné rušení přímé viditelnosti nebyl vrtulník vyfotografován [158] .
20. let . Poté, co vrtulník opustil nížinu jižního Seitachu, přistál na jižním bodě poledníkové trasy „ C→D→E “, kterou v červnu 2021 proletěl ve dvou krátkých letech č. 7 a 8 . Konečným bodem „cesty zpět“ bylo pole bratří Wrightů [84] , ze kterého měli zahájit novou sérii letů na severozápad, přes Seytakh, ve směru svahů sedimentů delty. . Zarovnání E→M však bylo přesunuto na západ od C→D→E a pole M bylo přemístěno 150 m jihozápadně od WBF . Let na „ M “ byl naplánován „ne dříve než 25. února“ o sol později a 26. dne Ingenuity přistál na dně výklenku širokého asi 60 metrů a hlubokého až 3 metry [201] .
V této sérii letů se Ingenuity měla znovu pokusit dostat se před Perseverance , aby fungovala jako průzkumná trasa pro svahy delty. Zatímco kolové vozidlo procházelo pětikilometrovou objížďkou kolem pole písečných dun a skalnatých výběžků, posádka vertibirdu očekávala, že projede zatáčkou na severozápad přes průsmyk ( Severozápadní pasáž nebo Cirith Ungol , jak to nazval Tolkienův fanoušek Tzanetos ) . [102] . Během tohoto „závodu“ dosáhla vzdálenost mezi zařízeními 1,3 km; jejich radiová ústředna překročila komunikací limit pasové vzdálenosti, který byl 1 km [6] .
V březnu atmosférický tlak pomalu rostl a nedovolil vrátit se k běžným 2537 ot./min. a 160-170 sekund letu. Na letech 21.-25. byly starty přesunuty z 12:00 na 10:00 (24. dokonce v 9:30 ráno). 15. března byl zveřejněn hlavní plán pro 21-23 letů [205] .
21. let , plánovaný „ne dříve než 5. března“ [206] , se uskutečnil 10. března [9] . Stoupání po trase " M→N " bylo 11,8 metrů; zařízení dosáhlo v té době nejvyššího bodu -2559 m. Přistání se však blížilo nouzovému stavu: levý přední sloup se vznášel nad hřebenem duny, na které vrtulník přistál. Profil dalšího úseku " N→(O) " umožnil přímo přejít " Cirith Ungol ", stoupající do standardních 10 ma překračující s pětimetrovým odstupem zdejší dominantní výšku −2554 metrů. Ale v plánu bylo preferováno oblet tohoto masivu po trajektorii ve tvaru písmene L se zlomem o více než 90° proti směru hodinových ručiček [8] .
22. let skončil ve 102. sekundě přistáním 68 metrů od startu. Původně byl tento bod označen " O ", ale o den později byl let překlasifikován na seskok " N→N ". Po 4 solech dokončil 23. let tuto část programu letem „ N → P “ (písmeno „ O “ bylo opuštěno) [205] . 24. let se opět ukázal jako zkrácený a byl také registrován jako seskok „ P → P “ [9] .
25. let dokončil tuto sérii letů s aktualizovanými rychlostními ( 5,5 m/s ) a délkovými ( 704 m ) rekordy [42] . Poté Ingenuity "odpočíval" 11 solů (403-413) na helidromu " Q " a Perseverance urazila více než 1,1 km podél svahů delty do bodu "Tři ramena" a předstihla vrtulník, již byla na západě. toho. [9] .
26. let byl druhou a poslední ucelenou ukázkou jak operačních, tak technických možností při plnění hlavního úkolu přístroje – leteckého snímkování. Pokud na 10. letuvědci potřebovali snímky „Relief Ridges“, tentokrát byli „příjemci“ inženýři a konstruktéři NASA, kteří obdrželi fotografie padáku a fragmenty „skořápky“ přistávacího modulu expedice. Jestliže se v 10. letu provádělo barevné fotografování pouze na dvou středních úsecích trasy s trupovými manévry v rozmezí ~30°, pak v 26. letu byly fotografovány na všech čtyřech úsecích a azimut průzkumu se změnil na opačný. Kvůli fotografování byl letový koridor zmenšen na 8 m [207] .
27. let . Během první poloviny cesty vrtulník pokračoval v letu na západ, aby dokončil průzkum hřebene se zbytky modulu EDL ve zpětném pohybu. Poté, co vrtulník uletěl tímto způsobem asi 100 metrů, přesunul svůj kurz na severozápad, do strmých svahů delty. 28. let pokračoval v letu ve stejném azimutu a dokončil jej poblíž místa, kde rover pracoval v solu 405-406. V dubnu to byl již pátý let v řadě - taková intenzita startů nebyla od předváděcího programu, kdy byly v dubnu 2021 uskutečněny 4 lety [9] .
29. let . Pokles výkonu solárních panelů v zimním, prašném období byl očekávanou událostí. V červnu byl kvůli podbití baterií energetický deficit 2 % s vyhlídkou na zvýšení na 7 % do zimního slunovratu (asi 500 solů). Pro úsporu energie byla prahová hodnota aktivace ohřevu snížena z -15 °C na -40 °C [125] . Ukázalo se ale, že bez topení zůstal i časovač palubního počítače, kvůli jehož resetu z 3. května na 5. května (Sol 427-429) se ztratila komunikace s Ingenuity . Abychom vrtulník „našli“, museli jsme odložit veškeré práce na plánu expedice a uvést rover do režimu nepřetržitého sledování éteru. Několik týdnů byla „akumulace“ energie posílána k obnovení stahování fotografií z předchozích letů [127] . 26. a 27. května došlo k otočení vrtulí a pokračovaly přípravy na 29. let [208] . 6. června Howard Grip oznámil, že sklonoměr je mimo provoz kvůli výpadku topení a jeho funkce byly převedeny na jiné senzory inerciální navigace [116] .
Skutečnost, že let proběhl 11. června, vyšla najevo 2 dny poté, co se ve fotobance NASA objevilo nových 5 snímků kamery NAV a 14. dne se objevil nový záznam v letovém deníku [9] . 18. června (Sol 472) byla pořízena jedna a 20. července (Sol 503) další tři kontrolní barevné fotografie místa přistání U , později přenesené do Perseverance [209] .
30. let . 13. července JPL oznámila, že příští start bude odložen až na začátek srpna, pokud budou vhodné povětrnostní podmínky [162] . 6. srpna byla provedena kontrola na minimu (50 otáček za minutu) a 15. srpna byl motor na pár sekund uveden do normálních otáček. Krátkodobý (33 sec.) skok o 5 metrů s minimálním vodorovným posunem 2 metry proběhl 20. srpna. Pro zlepšení přesnosti přistání je na září plánováno nové blikání palubního počítače [43] .
Let 31 , let 32 a let 33 se uskutečnily 6., 18. a 24. září. Tyto lety byly plánovány na základě stejných předpokladů spotřeby energie, a proto byly stejné ve výšce (10 m), rychlosti (4,75 m/s) a přibližně i v čase [210] . Mezi lety 31 a 32 byla 10. září pořízena jedna barevná fotografie z parkovací plochy. 32. letu vrtulník opustil helidrom " V " bez předchozího upozornění; 33. let byl oznámen na 22. září na datum „ne dříve než 24.“ [211] . U letů 32 a 33 dorazilo prvních 5 snímků navigační kamery do fotobanky NASA za necelý den. [43] . Při prohlížení záběrů z letu 33 bylo zjištěno, že vítr přinesl na parkoviště jeden z mnoha fragmentů sestupového modulu rozptýlených kolem kráteru při přistání 18. února 2021. Kus materiálu byl omotaný kolem jednoho z podvozků, ale v polovině mezi " W " a " X " se odpojil a spadl zpět na Mars [212] .
Koncem roku 2021 si senior redaktor IEEE Spectrum Evan Ackerman připomněl zvraty a obraty historie a letu Ingenuity : „ Možná se měl tento malý marťanský vrtulník jmenovat Perseverance ? » [59] . Tým vrtulníků musel být vytrvalý i ve fázi boje o místo na palubě kosmické lodi. Až do konce roku 2010 řada vedoucích pracovníků NASA, vědců a zaměstnanců JPL aktivně uplatňovala protiargumenty proti integraci vrtulníku do příští expedice. Budoucí Ingenuity se tři roky vyvíjela mimo projekt Mars 2020 a jeho rozpočet [213] . Když vedení NASA na jaře 2018 přijalo ujištění, že přidání vrtulníku nepoškodí cíle expedice, hlavní vědec tohoto projektu [214] Kenneth Farley uvedl, že z toho, že Ingenuity byla převzata představenstvo, že tým podpořil toto rozhodnutí i se zárukami bez rizika:
... Sám nejsem zastáncem vrtulníku a nevěřím, že se mezi účastníky celého projektu Mars 2020 najdou zastánci vrtulníku.
původní textTo však neznamená, že projekt podporuje přidání vrtulníku, i když to nezvyšuje riziko mise. "Nejsem zastáncem vrtulníku a nevěřím, že projekt Mars 2020 byl zastáncem vrtulníku," řekl. Tato opozice je založena na víře, že helikoptéra bude rozptylovat pozornost a alespoň na krátkou dobu odvádět vozítko od primární vědecké práce. [213] .
Farley, přesvědčený, že vrtulník odvádí pozornost skupiny vědců od prioritního vědeckého úkolu, což je i na krátkou dobu nepřijatelné, dospěl k závěru:
...osobně jsem proti helikoptérám, protože všichni tak tvrdě pracujeme na tom, abychom byli efektivní, a 30 dní předvádění technologie nás vědecky nedostane před naše cíle.
původní textPřichází to přímo z doby vědy… Osobně jsem byl proti tomu, protože velmi tvrdě pracujeme na efektivitě a 30 dní strávených prací na demonstraci technologie tyto cíle z vědeckého hlediska neposílí přímo. [213] .
Skepse ze strany vedení NASA nebyla neopodstatněná. Vědci, inženýři a manažeři vycházeli z pragmatického srovnání výhod dodatečného leteckého průzkumu s náklady, které nevyhnutelně spadají do plánu, aby rover splnil všechny úkoly, které mu byly přiděleny. Dne 30. dubna, když se Jennifer Trosperová hádala s Mi-Mi Aung na společné konferenci, varovala, že díky automatické navigaci rover nakonec předčí vrtulník [215] . Tyto výpočty byly potvrzeny na jaře 2022: na začátku Sol 400 vrtulník nezaujal vedoucí pozici na trati podél svahů delty, ačkoli urazil vzdálenost několikrát menší než rover. Kvůli zvýšené časové ztrátě na dobíjení a vysílání telemetrie selhal i pokus o přivedení vrtulníku na pozici trasového plotru, plánovaný při výstupu do delty [162] .
Na konci „testovacího okna“ NASA prodloužila podporu pro Ingenuity o dalších 30 solů, čímž omezila frekvenci odletů na 1 let každých pár týdnů. V budoucnu někteří vysocí představitelé NASA nadále tlumili humbuk ohledně marťanského vrtulníku. Ředitel programu průzkumu Marsu E. Janson a hlavní vyšetřovatel Marsu M. Meyer proto přímo oslovili všechny zaměstnance projektu Mars 2020 a vyzvali zaměstnance, aby „byli vysoce disciplinovaní a soustředili se na sběr vzorků“ [216] . Vrtulník v jejich zprávě pro Planetary Advisory Committee (PAC) ze 14. června 2021 byl zmíněn pouze v minulém čase: „umístil Ingenuity a dokončil fázi demonstrace technologie“ [217] .
Na konci roku 2021 představila americká Národní akademie věd nový 10letý koncept průzkumu vesmíru na období do roku 2032, kde byl kladen důraz na nízkonákladové projekty [218] , přičemž financování marťanských projektů bylo zmrazeno na úroveň potřebná pro dokončení programu dodávky půdních vzorků . S vysláním nových vědeckých laboratoří třídy Curiosity/Perseverance (a s nimi i vrtulníků) na Mars se nepočítalo, což posunulo již tak vzdálené termíny možné implementace vylepšení minimálně o dalších 10 let [219] .
Myšlenka marťanských vrtulníků však neskončila na archivní polici, ale byla dále rozvíjena. V březnu 2022 představili inženýři AeroVironment , kteří dříve vytvořili Ingenuity , koncept nového vrtulníku s nosností 280 g. 90 g manipulátor a samohybný podvozek umožňují používat vozidla tohoto typu místo speciálních rover [220] k výběru nábojnic se vzorky odebranými Perseverance [221] .
Inerciální navigace ve spojení s letovým programem je jedním z uzlů, které vyžadovaly zlepšení v průběhu „ukázky provozu“. V expedici Mars-2020 byl realizován koncept výzkumného komplexu, ve kterém je planetární rover multifunkčním samohybným „vědeckým kombajnem“ a letoun je jeho pomocnou operační jednotkou. Ukázková obnova expedice vyžaduje několik průjezdů po trase již zachycené kamerou NAV. Při nakládání jader musí každý zpáteční let končit v místě odletu a pro propracování tohoto okamžiku byla přesnost přistání nastavena v úloze 31. letu [43] . Atmosféra s hustotou 1/100 zemské přitom fyzicky neumožňuje opakování manévrů a přistávacích technik pozemských vrtulníků [69] [100] . Jeden z konstruktérů to přirovnal k chůzi rychlostí chůze na 5. rychlostní stupeň [222] .
Speciální výběr „rovného rovného povrchu“ pro první lety [87] byl způsoben technologií orientace pomocí dvourozměrných snímků navigační kamery, kde přesnost a samotná možnost získání třetího rozměru spočívá na omezeních. z lidaru . V praxi vrtulník nevzlétl nad 12 metrů, i když pasový limit Lidar Lite v3 byl 40 m [118] . Omezení tohoto zařízení z hlediska typu povrchu se však nepodařilo překonat: kvůli množství světlých míst na povrchu se tým neodvážil přeletět nad troskami „ nebeského jeřábu “ [42] .
Když už mluvíme o vylepšení reliéfu Marsu z vrtulníku, je třeba mít na paměti, že stereo páry Mastcam, natočené z 2metrové výšky, soutěží s RTE snímky. Kromě toho v době natáčení nejsou známy souřadnice snímků NAV / RTE. Ve zprávách o letech 16-19 nebylo zmíněno použití detailního leteckého snímkování 9. letu " E→F " při volbě mezipřistání " J ", " K " a " L " při letu na stejné trase v opačném směru. Mezitím to bylo zde, v bodě " K ", na konci 17. letu byla zacloněna přímka viditelnosti 3 metry od země a dočasně se ztratila komunikace s roverem [133] .
Kvůli omezení objemu provozu v rámci protokolu Zigbee musela být poletová telemetrie o velikosti 700 MB rozdělena do několika komunikačních relací. Rover jako prostředník mezi vrtulníkem a Zemí strávil asi 6 hodin prvotním stahováním dat a fotografických materiálů [223] . Barevná fotografie zůstává relevantní pro „nákladní“ vrtulníky; zejména budou muset natočit start lodi, která bude naložena vzorky půdy [221] .
Zkušenost Ingenuity se tak uplatní dříve, než by se dalo čekat. 15. září 2022 potvrdila ředitelka Divize planetární vědy NASA Laurie Gleize záměr použít dva z těchto vrtulníků [224] a 20. října 2022 o tom Vandi Verma z JPL hovořila na University of Arizona [225] .
| místo/ pohon |
Sol | datum | Souřadnice | Značka nadmořské výšky |
Najeto, metry | Vynalézavost | |||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| zeměpisný | severní | východní | den | celkový | |||||
| 3_0 | 13 | 3.3.2021 | 18°26′41″ s. sh. 77°27′03″ východní délky / 18,44463 ° N sh. 77,45089° E d. / 18,44463; 77,45089 | 1093299,695 | 4354494,086 | -2569,91 | 0 | 0 | |
| 3_110 | čtrnáct | 4.3.2021 | 18°26′40″ s. sh. 77°27′03″ východní délky / 18,44454 ° N sh. 77,45095° E d. / 18,44454; 77,45095 | 1093294,73 | 4354497,517 | -2569,86 | 6,255 | 6,255 | |
| 3_386 | patnáct | 5.3.2021 | 18°26′43″ s. sh. 77°27′04″ východní délky / 18,44514 ° N sh. 77,45103° E d. / 18,44514; 77,45103 | 1093329,801 | 4354502,424 | -2569,94 | 36,393 | 42,648 | |
| 3_578 | 16 | 6.3.2021 | 18°26′43″ s. sh. 77°27′05″ východní délky / 18,44528 ° N sh. 77,4515° východní délky d. / 18,44528; 77,4515 | 1093338,387 | 4354528,468 | -2569,29 | 27,434 | 70,082 | |
| 3_770 | dvacet | 11.3.2021 | 18°26′43″ s. sh. 77°27′07″ východní délky / 18,44515 ° N sh. 77,45186° E d. / 18,44515; 77,45186 | 1093330,59 | 4354548,64 | -2568,93 | 23,424 | 93,506 | |
| 3_792 | 23 | 14.3.2021 | 18°26′43″ s. sh. 77°27′06″ východní délky / 18,4452 ° N sh. 77,45178° E d. / 18,4452; 77,45178 | 1093333,786 | 4354544,202 | -2568,97 | 5.47 | 98,976 | |
| 3_828 | 29 | 20.3.2021 | 18°26′43″ s. sh. 77°27′07″ východní délky / 18,44516 ° N sh. 77,45182° E d. / 18,44516; 77,45182 | 1093331,539 | 4354546,709 | -2568,93 | 3,943 | 102,919 | |
| 3_1044 | 31 | 22.3.2021 | 18°26′43″ s. sh. 77°27′05″ východní délky / 18,44518 ° N sh. 77,45133° E d. / 18,44518; 77,45133 | 1093332,465 | 4354519,166 | -2569,6 | 33,391 | 136,31 | |
| 3_1266 | 32 | 23.3.2021 | 18°26′41″ s. sh. 77°27′04″ východní délky / 18,4447 ° N sh. 77,4512° východní délky d. / 18,4447; 77,4512 | 1093304.014 | 4354511,566 | -2569,81 | 30,608 | 166,918 | |
| 3_1374 | 33 | 24.3.2021 | 18°26′41″ s. sh. 77°27′04″ východní délky / 18,44475 ° N sh. 77,45102° E d. / 18,44475; 77,45102 | 1093307.106 | 4354501,886 | -2569,99 | 12,96 | 179,878 | |
| 3_1392 | 34 | 25.3.2021 | 18°26′41″ s. sh. 77°27′04″ východní délky / 18,44486 ° N sh. 77,45102° E d. / 18,44486; 77,45102 | 1093313,659 | 4354501,722 | -2569,99 | 6,555 | 186,433 | vykládka (42) |
| 3_1398 | 43 | 3.4.2021 | 18°26′42″ s. sh. 77°27′04″ východní délky / 18,44494 ° N sh. 77,45102° E d. / 18,44494; 77,45102 | 1093318,259 | 4354501,894 | -2570,02 | 4,603 | 191,036 | |
| 3_1416 | 44 | 4.4.2021 | 18°26′42″ s. sh. 77°27′04″ východní délky / 18,44494 ° N sh. 77,45102° E d. / 18,44494; 77,45102 | 1093318,415 | 4354501,662 | -2570,02 | 0,28 | 191,316 | |
| 3_1708 | 47 | 7.4.2021 | 18°26′41″ s. sh. 77°27′06″ východní délky / 18,44478 ° N sh. 77,45153° E d. / 18,44478; 77,45153 | 1093308,697 | 4354530,283 | -2569,54 | 38,43 | 229,746 | |
| 3_1850 | 48 | 8.4.2021 | 18°26′42″ s. sh. 77°27′07″ východní délky / 18,44487 ° N sh. 77,45182° E d. / 18,44487; 77,45182 | 1093314.164 | 4354546,553 | -2569,04 | 17,172 | 246,918 | |
| 3_1950 | 49 | 9.4.2021 | 18°26′41″ s. sh. 77°27′07″ východní délky / 18,4448 ° N sh. 77,45202° E d. / 18,4448; 77,45202 | 1093309,691 | 4354557,816 | -2568,98 | 12,127 | 259,045 | |
| 3_2046 | 52 | 12.4.2021 | 18°26′41″ s. sh. 77°27′08″ východní délky / 18,44475 ° N sh. 77,45214° E d. / 18,44475; 77,45214 | 1093307.12 | 4354564,594 | -2569,05 | 11,523 | 270,568 | |
| 3_2150 | 65 | 26.4.2021 | 18°26′41″ s. sh. 77°27′08″ východní délky / 18,44467 ° N sh. 77,45223° E d. / 18,44467; 77,45223 | 1093302.011 | 4354569,415 | -2569 | 8,499 | 279,067 | |
| 3_2208 | 66 | 27.4.2021 | 18°26′40″ s. sh. 77°27′08″ východní délky / 18,44453 ° N sh. 77,4523° E d. / 18,44453; 77,4523 | 1093293,855 | 4354573,466 | -2569,32 | 9,207 | 288,274 | |
| 3_2346 | 72 | 3.5.2021 | 18°26′39″ s. sh. 77°27′09″ východní délky / 18,44428 ° N sh. 77,45252° E d. / 18,44428; 77,45252 | 1093278,999 | 4354585,826 | -2569,14 | 19,468 | 307,742 | |
| 3_2430 | 73 | 4.5.2021 | 18°26′39″ s. sh. 77°27′09″ východní délky / 18,44413 ° N sh. 77,45259° E d. / 18,44413; 77,45259 | 1093269,989 | 4354589,755 | -2568,81 | 9,833 | 317,575 | let číslo 5 (76) |
| 4_0 | 84 | 15.5.2021 | 18°26′39″ s. sh. 77°27′08″ východní délky / 18,44422 ° N sh. 77,45228° E d. / 18,44422; 77,45228 | 1093275,518 | 4354572,28 | -2569,3 | 18,372 | 335,947 | |
| 4_48 | 86 | 17.5.2021 | 18°26′39″ s. sh. 77°27′08″ východní délky / 18,44416 ° N sh. 77,45222° E d. / 18,44416; 77,45222 | 1093272.017 | 4354569,045 | -2569,2 | 4,767 | 340,714 | let číslo 6 (91) |
| 4_136 | 91 | 23.5.2021 | 18°26′38″ s. sh. 77°27′08″ východní délky / 18,44388 ° N sh. 77,45221° E d. / 18,44388; 77,45221 | 1093255,418 | 4354568,374 | -2569,23 | 19,67 | 360,384 | |
| 4_218 | 100 | 1.6.2021 | 18°26′38″ s. sh. 77°27′08″ východní délky / 18,44376 ° N sh. 77,45216° E d. / 18,44376; 77,45216 | 1093248,456 | 4354565,816 | -2569,197 | 16,433 | 376,817 | |
| 4_372 | 102 | 3.6.2021 | 18°26′36″ s. sh. 77°27′06″ východní délky / 18,44325 ° N sh. 77,45153° E d. / 18,44325; 77,45153 | 1093218,345 | 4354530,161 | -2568,954 | 47,578 | 424,395 | |
| 4_430 | 103 | 4.6.2021 | 18°26′35″ s. sh. 77°27′04″ východní délky / 18,443 ° N sh. 77,45119° E d. / 18,443; 77,45119 | 1093203.102 | 4354511,439 | -2568,864 | 24,192 | 448,587 | |
| 4_510 | 104 | 5.6.2021 | 18°26′33″ s. sh. 77°27′03″ východní délky / 18,44242 ° N sh. 77,45086° E d. / 18,44242; 77,45086 | 1093169,054 | 4354492,887 | -2568,932 | 38,82 | 487,407 | |
| 4_592 | 105 | 6.6.2021 | 18°26′31″ s. sh. 77°27′03″ východní délky / 18,44201 ° N sh. 77,4507° E d. / 18,44201; 77,4507 | 1093144,443 | 4354483,453 | -2568,51 | 26,57 | 513,977 | let číslo 7 (107) |
| 4_644 | 107 | 8.6.2021 | 18°26′31″ s. sh. 77°27′02″ východní délky / 18,44188 ° N sh. 77,45068° E d. / 18,44188; 77,45068 | 1093136,715 | 4354482,512 | -2568,522 | 9,053 | 523,03 | |
| 4_738 | 108 | 9.6.2021 | 18°26′30″ s. sh. 77°27′01″ východní délky / 18,44178 ° N sh. 77,45032° E d. / 18,44178; 77,45032 | 1093130,825 | 4354462,152 | -2568,673 | 21,848 | 544,878 | |
| 4_822 | 109 | 10.6.2021 | 18°26′28″ s. sh. 77°26′59″ východní délky / 18,44112 ° N sh. 77,44973° E d. / 18,44112; 77,44973 | 1093091,803 | 4354428,843 | -2568,707 | 51,636 | 596,514 | |
| 4_922 | 110 | 11.6.2021 | 18°26′25″ severní šířky sh. 77°26′59″ východní délky / 18,4402 ° N sh. 77,44964° E d. / 18,4402; 77,44964 | 1093037,237 | 4354424,255 | -2568,9 | 56,896 | 653,41 | |
| 4_1062 | 113 | 14.6.2021 | 18°26′23″ s. sh. 77°26′58″ východní délky / 18,43961 ° N sh. 77,44954° E d. / 18,43961; 77,44954 | 1093002,356 | 4354418,312 | -2569,137 | 35,749 | 689,159 | |
| 4_1250 | 116 | 17.6.2021 | 18°26′21″ s. sh. 77°26′58″ východní délky / 18,43907 ° N sh. 77,4494° E d. / 18,43907; 77,4494 | 1092970,249 | 4354410,67 | -2568,073 | 46,266 | 735,425 | let číslo 8 (120) |
| 4_1422 | 122 | 23.6.2021 | 18°26′22″ s. sh. 77°26′58″ východní délky / 18,43957 ° N sh. 77,44941° E d. / 18,43957; 77,44941 | 1093000,012 | 4354411,196 | -2568,959 | 30,397 | 765,822 | |
| 4_1644 | 123 | 24.6.2021 | 18°26′18″ s. sh. 77°26′59″ východní délky / 18,43846 ° N sh. 77,44964° E d. / 18,43846; 77,44964 | 1092934,074 | 4354423,77 | -2568,479 | 72,8 | 838,622 | |
| 4_1712 | 124 | 25.6.2021 | 18°26′18″ s. sh. 77°26′58″ východní délky / 18,43834 ° N sh. 77,44956° E d. / 18,43834; 77,44956 | 1092927,062 | 4354419,546 | -2568,213 | 8,187 | 846,809 | |
| 4_1776 | 126 | 27.6.2021 | 18°26′17″ s. sh. 77°26′59″ východní délky / 18,43804 ° N sh. 77,44982° E d. / 18,43804; 77,44982 | 1092909,298 | 4354434,19 | -2568,582 | 24,706 | 871,515 | |
| 4_1860 | 127 | 29.6.2021 | 18°26′15″ s. sh. 77°27′00″ východní délky / 18,43738 ° N sh. 77,44996° E d. / 18,43738; 77,44996 | 1092870,189 | 4354441,988 | -2569,112 | 40,369 | 911,884 | |
| 4_1878 | 128 | 30.6.2021 | 18°26′15″ s. sh. 77°27′00″ východní délky / 18,43743 ° N sh. 77,44996° E d. / 18,43743; 77,44996 | 1092873,002 | 4354442,314 | -2569,176 | 2,832 | 914,716 | |
| 4_2222 | 129 | 1.7.2021 | 18°26′13″ s. sh. 77°27′01″ východní délky / 18,43704 ° N sh. 77,45041° E d. / 18,43704; 77,45041 | 1092850,236 | 4354467,38 | -2569,245 | 51,438 | 966,154 | |
| 5_0 | 130 | 2.7.2021 | 18°26′09″ s. sh. 77°27′06″ východní délky / 18,43576 ° N sh. 77,45173°E d. / 18,43576; 77,45173 | 1092773,812 | 4354541,286 | -2570,634 | 125,464 | 1091,618 | |
| 5_500 | 131 | 3.7.2021 | 18°26′03″ s. sh. 77°27′07″ východní délky / 18,43403 ° N sh. 77,45205° E d. / 18,43403; 77,45205 | 1092671,686 | 4354559,375 | -2573,354 | 105,84 | 1197,458 | let číslo 9 (133) |
| 5_894 | 134 | 6.7.2021 | 18°25′57″ s. sh. 77°27′08″ východní délky / 18,43248 ° N sh. 77,45229° E d. / 18,43248; 77,45229 | 1092579,398 | 4354573,279 | -2575,162 | 94,725 | 1292,183 | |
| 5_1388 | 135 | 7.7.2021 | 18°25′52″ s. sh. 77°27′08″ východní délky / 18,43114 ° N sh. 77,45215°E d. / 18,43114; 77,45215 | 1092500,047 | 4354565.102 | -2580,235 | 104,221 | 1396,404 | |
| 5_1572 | 136 | 8.7.2021 | 18°25′50″ s. sh. 77°27′07″ východní délky / 18,43056 ° N sh. 77,45204° E d. / 18,43056; 77,45204 | 1092466,152 | 4354559,214 | -2582,63 | 36,408 | 1432,812 | |
| 5_1812 | 137 | 9.7.2021 | 18°25′48″ s. sh. 77°27′08″ východní délky / 18,42998 ° N sh. 77,45215°E d. / 18,42998; 77,45215 | 1092431,417 | 4354565,203 | -2583,792 | 37,479 | 1470,291 | let №10 (152) |
| 5_2296 | 153 | 25.7.2021 | 18°25′42″ s. sh. 77°27′07″ východní délky / 18,42837 ° N sh. 77,45203° E d. / 18,42837; 77,45203 | 1092336.2 | 4354558,357 | -2585,87 | 99,634 | 1569,925 | |
| 5_2512 | 155 | 27.7.2021 | 18°25′40″ s. sh. 77°27′06″ východní délky / 18,42778 ° N sh. 77,45158° E d. / 18,42778; 77,45158 | 1092300,915 | 4354532,897 | -2585,087 | 44,484 | 1614,409 | |
| 6_0 | 157 | 29.7.2021 | 18°25′40″ s. sh. 77°27′06″ východní délky / 18,42769 ° N sh. 77,45165°E d. / 18,42769; 77,45165 | 1092296,026 | 4354537,045 | -2584,922 | 6,571 | 1620,98 | let №11 (163) |
| 6_170 | 168 | 10.8.2021 | 18°25′38″ s. sh. 77°27′06″ východní délky / 18,42725 ° N sh. 77,45161° E d. / 18,42725; 77,45161 | 1092269,875 | 4354534,617 | -2582,788 | 31,869 | 1652,849 | |
| 6_410 | 169 | 11.8.2021 | 18°25′40″ s. sh. 77°27′03″ východní délky / 18,42764 ° N sh. 77,45081° E d. / 18,42764; 77,45081 | 1092292,916 | 4354489,589 | -2585,463 | 53,259 | 1706,108 | |
| 6_892 | 170 | 12.8.2021 | 18°25′42″ s. sh. 77°26′57″ východní délky / 18,42844 ° N sh. 77,4492° E d. / 18,42844; 77,4492 | 1092340,214 | 4354399,401 | -2585,785 | 104,552 | 1810,66 | |
| 6_1450 | 171 | 13.8.2021 | 18°25′46″ s. sh. 77°26′52″ východní délky / 18,42955 ° N sh. 77,44768° E d. / 18,42955; 77,44768 | 1092405,858 | 4354313,697 | -2583,672 | 111,873 | 1922,533 | |
| 6_1648 | 173 | 15.8.2021 | 18°25′47″ s. sh. 77°26′49″ východní délky / 18,42961 ° N sh. 77,44705° E d. / 18,42961; 77,44705 | 1092409,67 | 4354278,209 | -2581,385 | 39,211 | 1961,744 | let №12 (174) |
| 6_1752 | 175 | 17.8.2021 | 18°25′47″ s. sh. 77°26′48″ východní délky / 18,42966 ° N sh. 77,44679° E d. / 18,42966; 77,44679 | 1092412.611 | 4354263,98 | -2579,604 | 20,684 | 1982,428 | |
| 6_2250 | 177 | 19.8.2021 | 18°25′50″ s. sh. 77°26′44″ východní délky / 18,43051 ° N sh. 77,44545° E d. / 18,43051; 77,44545 | 1092463,137 | 4354188,752 | -2579,368 | 93,936 | 2076,364 | |
| 6_2666 | 178 | 20.8.2021 | 18°25′51″ s. sh. 77°26′40″ východní délky / 18,43083 ° N sh. 77,44431° E d. / 18,43083; 77,44431 | 1092481,61 | 4354124,422 | -2574,667 | 81,82 | 2158,184 | |
| 7_0 | 180 | 22.8.2021 | 18°25′51″ s. sh. 77°26′40″ východní délky / 18,43074 ° N sh. 77,44437° E d. / 18,43074; 77,44437 | 1092476,503 | 4354127,515 | -2574,524 | 10,965 | 2169,149 | let №13 (193) |
| 7_346 | 199 | 10.9.2021 | 18°25′52″ s. sh. 77°26′36″ východní délky / 18,43123 ° N sh. 77,44332° E d. / 18,43123; 77,44332 | 1092505,595 | 4354068,95 | -2574,186 | 72,636 | 2241,785 | |
| 7_1172 | 200 | 12.9.2021 | 18°25′57″ s. sh. 77°26′26″ východní délky / 18,43255 ° N sh. 77,44069° E d. / 18,43255; 77,44069 | 1092583,7 | 4353920,666 | -2571,841 | 169,855 | 2411,64 | |
| 7_1358 | 201 | 13.9.2021 | 18°25′58″ s. sh. 77°26′29″ východní délky / 18,4327 ° N sh. 77,44129° E d. / 18,4327; 77,44129 | 1092592,835 | 4353954,419 | -2574,247 | 42,233 | 2453,873 | |
| 7_1556 | 202 | 14.9.2021 | 18°26′00″ s. sh. 77°26′30″ východní délky / 18,43327 ° N sh. 77,44176° E d. / 18,43327; 77,44176 | 1092626,708 | 4353981,044 | -2575,186 | 45,214 | 2499,087 | |
| 7_1716 | 203 | 15.9.2021 | 18°26′00″ s. sh. 77°26′32″ východní délky / 18,43333 ° N sh. 77,44225° E d. / 18,43333; 77,44225 | 1092630,286 | 4354008,453 | -2574,432 | 29,355 | 2528,442 | |
| 7_1836 | 204 | 16.9.2021 | 18°26′00″ s. sh. 77°26′33″ východní délky / 18,4334 ° N sh. 77,44241° E d. / 18,4334; 77,44241 | 1092634.105 | 4354017,564 | -2573,582 | 17.007 | 2545,449 | |
| 7_2050 | 210 | 22.9.2021 | 18°26′02″ s. sh. 77°26′32″ východní délky / 18,43379 ° N sh. 77,44212° E d. / 18,43379; 77,44212 | 1092657,036 | 4354001,307 | -2573,32 | 52,353 | 2597,802 | let №14 (241) |
| 217–235 : pro období horní konjunkce Země a Marsu (28. 9. - 17. 10.) bylo zavedeno moratorium na rádiovou výměnu s vozidly. | |||||||||
| 7_2246 | 237 | 20.10.2021 | 18°26′02″ s. sh. 77°26′34″ východní délky / 18,43391 ° N sh. 77,44266° E d. / 18,43391; 77,44266 | 1092664,566 | 4354031,782 | -2571,05 | 32,519 | 2630,321 | |
| 7_2326 | 238 | 21.10.2021 | 18°26′02″ s. sh. 77°26′35″ východní délky / 18,43387 ° N sh. 77,44296° E d. / 18,43387; 77,44296 | 1092661,839 | 4354048,478 | -2568,982 | 17,87 | 2648,191 | |
| 7_2440 | 239 | 22.10.2021 | 18°26′02″ s. sh. 77°26′35″ východní délky / 18,43396 ° N sh. 77,44301° E d. / 18,43396; 77,44301 | 1092667,455 | 4354051,396 | -2568,986 | 11,663 | 2659,854 | |
| 8_0 | 248 | 31.10.2021 | 18°26′02″ s. sh. 77°26′35″ východní délky / 18,43396 ° N sh. 77,44302° E d. / 18,43396; 77,44302 | 1092667,644 | 4354051,81 | -2569,154 | 0,697 | 2660,551 | let #15 (254) let #16 (268) |
| 8_64 | 278 | 1.12.2021 | 18°26′02″ s. sh. 77°26′35″ východní délky / 18,43393 ° N sh. 77,44306° E d. / 18,43393; 77,44306 | 1092665,381 | 4354054,035 | -2568,706 | 6,336 | 2666,887 | |
| 8_256 | 280 | 3.12.2021 | 18°26′02″ s. sh. 77°26′33″ východní délky / 18,43388 ° N sh. 77,44244° E d. / 18,43388; 77,44244 | 1092662,365 | 4354018,973 | -2572,03 | 36,265 | 2703,152 | |
| 8_410 | 281 | 4.12.2021 | 18°26′00″ s. sh. 77°26′31″ východní délky / 18,43344 ° N sh. 77,44202° E d. / 18,43344; 77,44202 | 1092636,686 | 4353995,901 | -2574,434 | 36,265 | 2739,417 | let №17 (282) |
| 8_458 | 283 | 6.12.2021 | 18°26′00″ s. sh. 77°26′31″ východní délky / 18,43346 ° N sh. 77,44208° E d. / 18,43346; 77,44208 | 1092637,855 | 4353999,068 | -2574,299 | 3,978 | 2743,395 | |
| 8_734 | 285 | 8.12.2021 | 18°25′58″ s. sh. 77°26′29″ východní délky / 18,43277 ° N sh. 77,44145° E d. / 18,43277; 77,44145 | 1092596,904 | 4353963,479 | -2574,898 | 62,35 | 2805,745 | |
| 9_0 | 286 | 9.12.2021 | 18°25′58″ s. sh. 77°26′29″ východní délky / 18,43266 ° N sh. 77,44137° E d. / 18,43266; 77,44137 | 1092590,381 | 4353959,256 | -2574,438 | 8,038 | 2813,783 | let №18 (292) |
| 9_82 | 328 | 21.1.2022 | 18°25′57″ s. sh. 77°26′29″ východní délky / 18,4326 ° N sh. 77,44141° E d. / 18,4326; 77,44141 | 1092586,931 | 4353961,386 | -2574,295 | 4,345 | 2818,128 | |
| 9_178 | 333 | 26.1.2022 | 18°25′57″ s. sh. 77°26′29″ východní délky / 18,43261 ° N sh. 77,44135° E d. / 18,43261; 77,44135 | 1092587,138 | 4353957,824 | -2574,261 | 13,506 | 2831,634 | |
| 9_276 | 335 | 28.1.2022 | 18°25′57″ s. sh. 77°26′29″ východní délky / 18,43261 ° N sh. 77,44131° E d. / 18,43261; 77,44131 | 1092587,327 | 4353955,939 | -2574,225 | 9,005 | 2840,639 | |
| 9_1554 | 340 | 2.2.2022 | 18°25′51″ s. sh. 77°26′35″ východní délky / 18,43071 ° N sh. 77,44319° E d. / 18,43071; 77,44319 | 1092474,929 | 4354061,217 | -2574,644 | 237,777 | 3078,416 | |
| 9_2818 | 341 | 3.2.2022 | 18°25′47″ s. sh. 77°26′48″ východní délky / 18,42977 ° N sh. 77,44675° E d. / 18,42977; 77,44675 | 1092419,055 | 4354261,48 | -2580,704 | 240,73 | 3319,146 | |
| 9_2858 | 342 | 4.2.2022 | 18°25′47″ s. sh. 77°26′49″ východní délky / 18,42968 ° N sh. 77,44695° E d. / 18,42968; 77,44695 | 1092413,606 | 4354272,96 | -2581,134 | 12,812 | 3331,958 | |
| 9_2982 | 343 | 5.2.2022 | 18°25′46″ s. sh. 77°26′49″ východní délky / 18,42946 ° N sh. 77,44704° E d. / 18,42946; 77,44704 | 1092400,408 | 4354277,861 | -2579,959 | 19,242 | 3351,2 | let №19 (345) |
| 9_3478 | 351 | 14.2.2022 | 18°25′44″ s. sh. 77°26′54″ východní délky / 18,42898 ° N sh. 77,44841°E d. / 18,42898; 77,44841 | 1092371,938 | 4354354,807 | -2584,674 | 92,398 | 3443,598 | |
| 9_5156 | 351 | 14.2.2022 | 18°25′45″ s. sh. 77°27′08″ východní délky / 18,42921 ° N sh. 77,45236° E d. / 18,42921; 77,45236 | 1092385,777 | 4354577,125 | -2585,345 | 313,832 | 3757,43 | |
| 9_5676 | 352 | 15.2.2022 | 18°25′49″ s. sh. 77°27′08″ východní délky / 18,43021 ° N sh. 77,45231° E d. / 18,43021; 77,45231 | 1092445,356 | 4354573,996 | -2581,982 | 82,352 | 3839,782 | |
| 9_6884 | 353 | 16.2.2022 | 18°25′58″ s. sh. 77°27′08″ východní délky / 18,43285 ° N sh. 77,45211° E d. / 18,43285; 77,45211 | 1092601,769 | 4354563,063 | -2575,001 | 212,419 | 4052,201 | |
| 9_7894 | 354 | 17.2.2022 | 18°26′09″ s. sh. 77°27′06″ východní délky / 18,43593 ° N sh. 77,45178° E d. / 18,43593; 77,45178 | 1092783,97 | 4354544,138 | -2570,813 | 186,748 | 4238,949 | |
| 9_9314 | 355 | 18.2.2022 | 18°26′24″ s. sh. 77°27′05″ východní délky / 18,44009 ° N sh. 77,45146° E d. / 18.44009; 77,45146 | 1093030,646 | 4354526,532 | -2569,76 | 267,688 | 4506,637 | |
| 10_0 | 359 | 22.2.2022 | 18°26′26″ s. sh. 77°27′07″ východní délky / 18,44069 ° N sh. 77,45189° E d. / 18,44069; 77,45189 | 1093066,315 | 4354550,697 | -2569,719 | 43,795 | 4550,432 | |
| 10_1114 | 360 | 23.2.2022 | 18°26′38″ s. sh. 77°27′08″ východní délky / 18,44386 ° N sh. 77,45217° E d. / 18,44386; 77,45217 | 1093253,994 | 4354566,324 | -2569,222 | 204,68 | 4755,112 | |
| 11_0 | 361 | 24.2.2022 | 18°26′38″ s. sh. 77°27′09″ východní délky / 18,44389 ° N sh. 77,45244° E d. / 18,44389; 77,45244 | 1093256,238 | 4354581,348 | -2568,722 | 19,461 | 4774,573 | |
| 11_108 | 362 | 25.2.2022 | 18°26′38″ s. sh. 77°27′09″ východní délky / 18,4439 ° N sh. 77,45243° E d. / 18,4439; 77,45243 | 1093256,69 | 4354581,159 | -2568,722 | 9,392 | 4783,965 | let #20 (364) let #21 (375) |
| 11_1110 | 379 | 14.3.2022 | 18°26′46″ s. sh. 77°27′05″ východní délky / 18,44623 ° N sh. 77,45147° E d. / 18,44623; 77,45147 | 1093394,577 | 4354527,135 | -2568,834 | 198,829 | 4982,794 | |
| 12_0 | 381 | 16.3.2022 | 18°26′56″ s. sh. 77°27′16″ východní délky / 18,449 ° N sh. 77,45432° E d. / 18,449; 77,45432 | 1093558,666 | 4354687,436 | -2569,756 | 252,122 | 5234,916 | |
| 13_0 | 382 | 18.3.2022 | 18°27′04″ s. sh. 77°27′32″ východní délky / 18,4512 ° N sh. 77,45894° E d. / 18,4512; 77,45894 | 1093689,291 | 4354946,946 | -2571,202 | 293,602 | 5528,518 | |
| 13_1280 | 383 | 19.3.2022 | 18°27′13″ s. sh. 77°27′43″ východní délky / 18,45367 ° N sh. 77,46186° E d. / 18,45367; 77,46186 | 1093835,787 | 4355111,055 | -2570,644 | 233,499 | 5762,017 | let №22 (384) |
| 13_2448 | 384 | 20.3.2022 | 18°27′25″ s. sh. 77°27′43″ východní délky / 18,45707 ° N sh. 77,46201° E d. / 18,45707; 77,46201 | 1094037,232 | 4355119,255 | -2568,77 | 209,919 | 5971,936 | |
| 14_0 | 385 | 21.3.2022 | 18°27′26″ s. sh. 77°27′43″ východní délky / 18,45729 ° N sh. 77,46194° E d. / 18,45729; 77,46194 | 1094050,24 | 4355115,428 | -2568,821 | 13,762 | 5985,698 | |
| 14_1176 | 386 | 22.3.2022 | 18°27′39″ s. sh. 77°27′47″ východní délky / 18,46079 ° N sh. 77,46313° E d. / 18,46079; 77,46313 | 1094257,826 | 4355182,666 | -2567,888 | 234,895 | 6220,593 | |
| 15_0 | 387 | 23.3.2022 | 18°27′52″ s. sh. 77°27′42″ východní délky / 18,46448 ° N sh. 77,46158° E d. / 18,46448; 77,46158 | 1094476,228 | 4355095,315 | -2567,741 | 259,686 | 6480,279 | let №23 (388) |
| 15_1334 | 388 | 24.3.2022 | 18°28′02″ s. sh. 77°27′30″ východní délky / 18,4672 ° N sh. 77,45835° E d. / 18,4672; 77,45835 | 1094637,585 | 4354913,826 | -2564,694 | 254,402 | 6734,681 | |
| 16_0 | 389 | 25.3.2022 | 18°28′06″ s. sh. 77°27′16″ východní délky / 18,4683 ° N sh. 77,45444° E d. / 18,4683; 77,45444 | 1094702,731 | 4354693,996 | -2563,19 | 239,974 | 6974,655 | |
| 17_0 | 394 | 30.3.2022 | 18°28′06″ s. sh. 77°27′08″ východní délky / 18,46821 ° N sh. 77,45216° E d. / 18,46821; 77,45216 | 1094697,453 | 4354565,589 | -2562,117 | 129,684 | 7104,339 | |
| 17_1064 | 395 | 31.3.2022 | 18°28′04″ s. sh. 77°26′55″ východní délky / 18,46785 ° N sh. 77,44869° E d. / 18,46785; 77,44869 | 1094675,926 | 4354370,905 | -2556,352 | 197,831 | 7302,17 | |
| 18_0 | 396 | 1.4.2022 | 18°28′03″ s. sh. 77°26′45″ východní délky / 18,46737 ° N sh. 77,44595° E d. / 18,46737; 77,44595 | 1094647,802 | 4354216,711 | -2557,743 | 158,277 | 7460,447 | |
| 18_320 | 397 | 2.4.2022 | 18°28′00″ s. sh. 77°26′43″ východní délky / 18,46679 ° N sh. 77,44515°E d. / 18,46679; 77,44515 | 1094613,231 | 4354171,735 | -2557,784 | 66,696 | 7527,143 | let №24 (398) |
| 18_1622 | 398 | 3.4.2022 | 18°27′56″ s. sh. 77°26′33″ východní délky / 18,46558 ° N sh. 77,4425° E d. / 18,46558; 77,4425 | 1094541,902 | 4354022,819 | -2558,496 | 230,371 | 7757,514 | |
| 19_0 | 399 | 4.4.2022 | 18°27′51″ s. sh. 77°26′21″ východní délky / 18,46406 ° N sh. 77,43907° E d. / 18,46406; 77,43907 | 1094451,459 | 4353829,982 | -2556,991 | 214,495 | 7972,009 | |
| 19_1126 | 400 | 5.4.2022 | 18°27′43″ s. sh. 77°26′10″ východní délky / 18,46194 ° N sh. 77,43611° E d. / 18,46194; 77,43611 | 1094326.122 | 4353663.102 | -2555,174 | 212,767 | 8184,776 | |
| 19_2066 | 401 | 6.4.2022 | 18°27′42″ s. sh. 77°25′59″ východní délky / 18,4616 ° N sh. 77,43298° E d. / 18,4616; 77,43298 | 1094305,518 | 4353487,249 | -2551,927 | 179,959 | 8364,735 | |
| 20_0 | 402 | 7.4.2022 | 18°27′38″ s. sh. 77°25′48″ východní délky / 18,46062 ° N sh. 77,43° východní délky d. / 18,46062; 77,43 | 1094247,42 | 4353319,672 | -2552,059 | 180,355 | 8545,09 | let číslo 25 (403) |
| 20_1422 | 404 | 9.4.2022 | 18°27′34″ s. sh. 77°25′33″ východní délky / 18,45932 ° N sh. 77,42576° E d. / 18,45932; 77,42576 | 1094170,509 | 4353081,256 | -2547,731 | 256,546 | 8801,636 | |
| 21_0 | 405 | 10.4.2022 | 18°27′25″ s. sh. 77°25′18″ východní délky / 18,45708 ° N sh. 77,42178° E d. / 18,45708; 77,42178 | 1094037,722 | 4352857,825 | -2549,868 | 264,983 | 9066,619 | |
| 21_1126 | 407 | 12.4.2022 | 18°27′19″ s. sh. 77°25′07″ východní délky / 18,4554 ° N sh. 77,41858° E d. / 18,4554; 77,41858 | 1093937,962 | 4352677,976 | -2551,551 | 206,774 | 9273,393 | |
| 21_2560 | 408 | 13.4.2022 | 18°27′14″ s. sh. 77°24′51″ východní délky / 18,45383 ° N sh. 77,41414° E d. / 18,45383; 77,41414 | 1093845,364 | 4352427,892 | -2549,271 | 270,267 | 9543,66 | |
| 22_0 | 409 | 14.4.2022 | 18°27′14″ s. sh. 77°24′38″ východní délky / 18,45395 ° N sh. 77,41042° E d. / 18,45395; 77,41042 | 1093852,075 | 4352218,939 | -2545,601 | 214,269 | 9757,929 | |
| 22_788 | 413 | 19.4.2022 | 18°27′11″ s. sh. 77°24′31″ východní délky / 18,45316 ° N sh. 77,40856° E d. / 18,45316; 77,40856 | 1093805,248 | 4352114,66 | -2545,275 | 152,554 | 9910,483 | let №26 (414) |
| 23_0 | 414 | 20.4.2022 | 18°27′07″ s. sh. 77°24′22″ východní délky / 18,45194 ° N sh. 77,40605° E d. / 18,45194; 77,40605 | 1093733,31 | 4351973,284 | -2544,79 | 161,88 | 10072,363 | |
| 23_824 | 415 | 21.4.2022 | 18°26′58″ s. sh. 77°24′19″ východní délky / 18,44941 ° N sh. 77,40519° E d. / 18,44941; 77,40519 | 1093582,91 | 4351924,726 | -2540,278 | 169,655 | 10242,018 | |
| 23_1180 | 416 | 22.4.2022 | 18°26′54″ s. sh. 77°24′17″ východní délky / 18,44831 ° N sh. 77,40483° E d. / 18,44831; 77,40483 | 1093517,757 | 4351904,519 | -2534,681 | 69,875 | 10311,893 | let №27 (418) |
| 23_2096 | 418 | 24.4.2022 | 18°26′56″ s. sh. 77°24′08″ východní délky / 18,44894 ° N sh. 77,4021° E d. / 18,44894; 77,4021 | 1093555,348 | 4351751,38 | -2523,862 | 163,377 | 10475,27 | |
| 23_2532 | 419 | 25.4.2022 | 18°26′56″ s. sh. 77°24′06″ východní délky / 18,44879 ° N sh. 77,40164° E d. / 18,44879; 77,40164 | 1093546,337 | 4351725,461 | -2520,911 | 51,48 | 10526,75 | |
| 23_2872 | 420 | 26.4.2022 | 18°26′59″ s. sh. 77°24′05″ východní délky / 18,44982 ° N sh. 77,40136° E d. / 18,44982; 77,40136 | 1093607,795 | 4351709,797 | -2523,072 | 65,977 | 10592,727 | |
| 23_3142 | 421 | 27.4.2022 | 18°27′02″ s. sh. 77°24′05″ východní délky / 18,4505 ° N sh. 77,40144° E d. / 18,4505; 77,40144 | 1093647,572 | 4351714,057 | -2526,4 | 42,334 | 10635,061 | |
| 24_0 | 422 | 28.4.2022 | 18°27′02″ s. sh. 77°24′05″ východní délky / 18,45057 ° N sh. 77,40142° E d. / 18,45057; 77,40142 | 1093651,738 | 4351713.115 | -2526,465 | 5.27 | 10640,331 | let №28 (423) |
| 24_902 | 426 | 2.5.2022 | 18°27′01″ s. sh. 77°24′12″ východní délky / 18,45018 ° N sh. 77,40344° E d. / 18,45018; 77,40344 | 1093628,645 | 4351826,423 | -2534,617 | 145,466 | 10785,797 | |
| 24_1328 | 427 | 3.5.2022 | 18°27′00″ s. sh. 77°24′16″ východní délky / 18,45 ° N sh. 77,4045° E d. / 18,45; 77,4045 | 1093618,088 | 4351886,083 | -2539,1 | 74,408 | 10860,205 | |
| 24_1970 | 428 | 5.5.2022 | 18°27′06″ s. sh. 77°24′19″ východní délky / 18,45153 ° N sh. 77,40529° E d. / 18,45153; 77,40529 | 1093708,916 | 4351930,815 | -2543,985 | 121,716 | 10981,922 | |
| 24_1992 | 430 | 7.5.2022 | 18°27′06″ s. sh. 77°24′19″ východní délky / 18,45153 ° N sh. 77,40529° E d. / 18,45153; 77,40529 | 1093708,991 | 4351930,815 | -2543,985 | 0,091 | 10982.012 | |
| 24_2770 | 432 | 9.5.2022 | 18°27′10″ s. sh. 77°24′27″ východní délky / 18,45287 ° N sh. 77,40753° E d. / 18,45287; 77,40753 | 1093788.112 | 4352056,62 | -2545,051 | 168,603 | 11150,615 | |
| 24_3170 | 433 | 10.5.2022 | 18°27′13″ s. sh. 77°24′30″ východní délky / 18,45365 ° N sh. 77,40844° E d. / 18,45365; 77,40844 | 1093834,468 | 4352107,421 | -2545,057 | 85,31 | 11235,925 | |
| 24_3290 | 434 | 11.5.2022 | 18°27′15″ s. sh. 77°24′31″ východní délky / 18,45411 ° N sh. 77,40852° E d. / 18,45411; 77,40852 | 1093861,576 | 4352112,36 | -2544,689 | 28,639 | 11264,564 | |
| 24_3900 | 436 | 13.5.2022 | 18°27′22″ s. sh. 77°24′30″ východní délky / 18,45598 ° N sh. 77,40846° E d. / 18,45598; 77,40846 | 1093972,686 | 4352109,042 | -2543,232 | 111,503 | 11376,067 | |
| 24_4232 | 437 | 14.5.2022 | 18°27′26″ s. sh. 77°24′32″ východní délky / 18,4571 ° N sh. 77,40875° E d. / 18,4571; 77,40875 | 1094039.117 | 4352124,876 | -2539,995 | 69,793 | 11445,86 | |
| 24_4358 | 439 | 16.5.2022 | 18°27′27″ s. sh. 77°24′32″ východní délky / 18,45739 ° N sh. 77,40888° E d. / 18,45739; 77,40888 | 1094056,159 | 4352132,454 | -2538,755 | 19,776 | 11465,636 | |
| 25_0 | 441 | 18.5.2022 | 18°27′28″ s. sh. 77°24′31″ východní délky / 18,45766 ° N sh. 77,40858° E d. / 18,45766; 77,40858 | 1094072,295 | 4352115,527 | -2535,63 | 36,114 | 11501,749 | |
| 25_214 | 443 | 20.5.2022 | 18°27′27″ s. sh. 77°24′27″ východní délky / 18,45753 ° N sh. 77,40747° E d. / 18,45753; 77,40747 | 1094064,34 | 4352053.114 | -2535,996 | 66,566 | 11568,315 | |
| 25_446 | 448 | 25.5.2022 | 18°27′27″ s. sh. 77°24′23″ východní délky / 18,45745 ° N sh. 77,40634° E d. / 18,45745; 77,40634 | 1094059,477 | 4351989,495 | -2535,58 | 68,033 | 11636,348 | |
| 26_0 | 449 | 25.5.2022 | 18°27′27″ s. sh. 77°24′23″ východní délky / 18,45751 ° N sh. 77,4063° E d. / 18,45751; 77,4063 | 1094063,303 | 4351987,44 | -2534,778 | 8,54 | 11644,888 | |
| 26_96 | 455 | 1.6.2022 | 18°27′28″ s. sh. 77°24′23″ východní délky / 18,45789 ° N sh. 77,40628° E d. / 18,45789; 77,40628 | 1094085,868 | 4351986.064 | -2530,027 | 23,542 | 11668,43 | |
| 26_218 | 456 | 2.6.2022 | 18°27′29″ s. sh. 77°24′23″ východní délky / 18,45802 ° N sh. 77,4065° E d. / 18,45802; 77,4065 | 1094093,371 | 4351998,468 | -2527,392 | 19,76 | 11688,19 | |
| 26_470 | 460 | 6.6.2022 | 18°27′31″ s. sh. 77°24′22″ východní délky / 18,45851 ° N sh. 77,40609° E d. / 18,45851; 77,40609 | 1094122,854 | 4351975,697 | -2524,211 | 40,822 | 11729,012 | |
| 26_630 | 461 | 7.6.2022 | 18°27′31″ s. sh. 77°24′22″ východní délky / 18,45869 ° N sh. 77,40614° E d. / 18,45869; 77,40614 | 1094133,373 | 4351978,618 | -2523,304 | 17,596 | 11746,608 | let №29 (465) |
| 26_756 | 464 | 10.6.2022 | 18°27′32″ s. sh. 77°24′22″ východní délky / 18,45879 ° N sh. 77,40601° E d. / 18,45879; 77,40601 | 1094139,405 | 4351971,21 | -2522,083 | 16,224 | 11762,832 | |
| 26_850 | 474 | 20.6.2022 | 18°27′32″ s. sh. 77°24′22″ východní délky / 18,45886 ° N sh. 77,4061° E d. / 18,45886; 77,4061 | 1094143.1 | 4351976.111 | -2521,591 | 15,827 | 11778,659 | |
| 26_1004 | 477 | 23.6.2022 | 18°27′32″ s. sh. 77°24′22″ východní délky / 18,4589 ° N sh. 77,40617° E d. / 18,4589; 77,40617 | 1094145,437 | 4351979,919 | -2520,853 | 12,284 | 11790,943 | |
| 26_1154 | 501 | 18.7.2022 | 18°27′31″ s. sh. 77°24′21″ východní délky / 18,45869 ° N sh. 77,40595° E d. / 18,45869; 77,40595 | 1094133,561 | 4351967,78 | -2522,828 | 19,403 | 11810,346 | |
| 26_1222 | 502 | 19.7.2022 | 18°27′31″ s. sh. 77°24′21″ východní délky / 18,45865 ° N sh. 77,40592° E d. / 18,45865; 77,40592 | 1094130,734 | 4351966,272 | -2523,168 | 3,839 | 11814,185 | let №30 (533) |
| 26_1652 | 535 | 22.8.2022 | 18°27′30″ s. sh. 77°24′26″ východní délky / 18,45835 ° N sh. 77,40733° E d. / 18,45835; 77,40733 | 1094113.127 | 4352045,14 | -2525,521 | 85,14 | 11899,325 | |
| 26_2018 | 536 | 23.8.2022 | 18°27′30″ s. sh. 77°24′31″ východní délky / 18,45822 ° N sh. 77,40858° E d. / 18,45822; 77,40858 | 1094105.172 | 4352115,338 | -2526,466 | 73,116 | 11972,441 | |
| 26_2142 | 537 | 24.8.2022 | 18°27′30″ s. sh. 77°24′32″ východní délky / 18,45821 ° N sh. 77,40885° E d. / 18,45821; 77,40885 | 1094104,832 | 4352130,645 | -2526,743 | 15,535 | 11987,976 | |
| 26_2548 | 538 | 25.8.2022 | 18°27′25″ s. sh. 77°24′31″ východní délky / 18,45683 ° N sh. 77,40865° E d. / 18,45683; 77,40865 | 1094022,905 | 4352119,561 | -2540,949 | 91,54 | 12079,516 | |
| 26_3008 | 539 | 26.8.2022 | 18°27′19″ s. sh. 77°24′28″ východní délky / 18,45532 ° N sh. 77,40791° E d. / 18,45532; 77,40791 | 1093933,438 | 4352077,827 | -2543,647 | 99,419 | 12178,935 | |
| 26_3482 | 541 | 28.8.2022 | 18°27′14″ s. sh. 77°24′25″ východní délky / 18,45381 ° N sh. 77,4069° E d. / 18,45381; 77,4069 | 1093843,818 | 4352020,862 | -2543,398 | 106,718 | 12285,652 | |
| 26_4200 | 542 | 29.8.2022 | 18°27′07″ s. sh. 77°24′20″ východní délky / 18,45193 ° N sh. 77,40568° E d. / 18,45193; 77,40568 | 1093732,292 | 4351952,624 | -2544,453 | 133,673 | 12419,325 | |
| 26_5150 | 543 | 30.8.2022 | 18°27′01″ s. sh. 77°24′18″ východní délky / 18,45028 ° N sh. 77,40491° E d. / 18,45028; 77,40491 | 1093634,489 | 4351909,269 | -2541,164 | 142,964 | 12562,289 | |
| 26_5214 | 548 | 4.9.2022 | 18°27′00″ s. sh. 77°24′17″ východní délky / 18,45009 ° N sh. 77,40477° E d. / 18,45009; 77,40477 | 1093623,536 | 4351901,503 | -2540,098 | 15,772 | 12578,061 | let №31 (550) |
| 26_5226 | 551 | 7.9.2022 | 18°27′00″ s. sh. 77°24′17″ východní délky / 18,45009 ° N sh. 77,40476° E d. / 18,45009; 77,40476 | 1093623,555 | 4351901,05 | -2540,002 | 0,453 | 12578,514 | |
| 27_0 | 555 | 11.9.2022 | 18°27′01″ s. sh. 77°24′06″ východní délky / 18,45032 ° N sh. 77,4018° E d. / 18,45032; 77,4018 | 1093637,354 | 4351734,34 | -2527,365 | 219,903 | 12798,417 | |
| 27_230 | 556 | 12.9.2022 | 18°27′03″ s. sh. 77°24′05″ východní délky / 18,45075 ° N sh. 77,4015° východní délky d. / 18,45075; 77,4015 | 1093662,918 | 4351717,375 | -2526,709 | 44,618 | 12843,034 | |
| 28_0 | 557 | 13.9.2022 | 18°27′03″ s. sh. 77°24′05″ východní délky / 18,45074 ° N sh. 77,40144° E d. / 18,45074; 77,40144 | 1093662,239 | 4351714,283 | -2526,519 | 6,418 | 12849,452 | let №32 (561) |
| 29_0 | 565 | 22.9.2022 | 18°27′03″ s. sh. 77°24′05″ východní délky / 18,45073 ° N sh. 77,40144° E d. / 18,45073; 77,40144 | 1093661,221 | 4351714,133 | -2526,525 | 0,052 | 12849,504 | let №33 (567) |
| 29_144 | 592 | 19. 10. 2022 | 18°27′03″ s. sh. 77°24′05″ východní délky / 18,45073 ° N sh. 77,40144° E d. / 18,45073; 77,40144 | 1093698,849 | 4351707,969 | -2525,381 | 40 | 12889,504 | |
| 30_0 | 593 | 20.10.2022 | 18°27′03″ s. sh. 77°24′05″ východní délky / 18,45073 ° N sh. 77,40144° E d. / 18,45073; 77,40144 | 1093697,002 | 4351703,878 | -2525,285 | 5,278 | 12894,782 | |
| 30_1096 | 606 | 3.11.2022 | 18°27′13″ s. sh. 77°23′57″ východní délky / 18,45353 ° N sh. 77,39915° E d. / 18,45353; 77,39915 | 1093827,53 | 4351585,198 | -2517,544 | 208,509 | 13103,291 | |
Zdroj: Kde je rover? (anglicky) (json). mars.nasa.gov.
Datum posledního sesouhlasení se zdrojem: 3.11 . 2022 .
| Průzkum Marsu kosmickou lodí | |
|---|---|
| Letící | |
| Orbitální | |
| Přistání | |
| rovery | |
| Marshalls | |
| Plánováno |
|
| Doporučeno |
|
| Neúspěšný | |
| Zrušeno |
|
| viz také | |
| Aktivní kosmické lodě jsou zvýrazněny tučně | |