General Electric Quadruped Transporter

Quadruped Transporter nebo Walking Truck ( / ˈ k w ɑː d r oʊ p ɛ d / , dosl. „ čtyřnohý “, vyslovováno „ čtyřnohý “, [1] přeloženo z angličtiny. „čtyřnohý transportér“ nebo „chodící kamion“ byl také používán název Cybernetic Anthropomorphous Machine , CAM - „ kybernetický antropomorfní stroj “) - experimentální robotické vojenské transportní a nákladní vozidlo na kráčející mobilní platformě , vyvinuté americkým robotickým inženýrem Ralphem Mosherem a vyrobené společností General Electric (jehož zaměstnancem byl konstruktér strojů) v zájmu Ministerstva obrany USA doprovázet motorizované pěchotní jednotky v obtížném terénu, přepravovat vojenskou techniku ​​a další náklad. Výzkumné a vývojové práce na projektu probíhaly v letech 1962 až 1970. Projekt byl financován společně US Advanced Research Projects Agency a US Army Armored Directorate [2] . Quadroped byl prvním chodícím vojenským vozidlem ztělesněným v kovu, což dalo vzniknout řadě projektů, které jej napodobovaly nebo si něco vypůjčovaly z jeho uspořádání [3] . Sama o sobě kladná zkušenost s tvorbou a zkušebním provozem stroje ukázala zásadní možnost vytvoření pochozích strojů pro různé účely na tehdy existující výrobní základně [4] .

Pokrok

Předběžný návrh stroje byl představen v březnu 1962, poté projekt prošel třemi etapami. První etapa (číslo státní zakázky: DA-19-020-ORD-5729): Státní zakázka na výzkum a vývoj na téma vytvoření kráčejícího stroje byla přijata 29. června 1962, hotový projekt byl zpracován a odevzdán do dubna 1963. Druhá etapa ( č. GK: DA-36-034-AMC-0268T): Státní zakázka na výrobu prototypu byla přijata v roce 1965, od 8. dubna 1965 do 28. února 1966 probíhaly tovární zkoušky zn. stroje byly provedeny. Do 15. května 1968 byla dokončena montáž experimentálního prototypu a předběžné zkoušky všech jeho součástí. 26. dubna 1968 se při kontrolních zkouškách vůz úspěšně položil na dno podlahy. Quadroped byl předveden široké veřejnosti v dubnu 1969. Třetí etapa (GK č.: DA-20-113-AMC-09225(T): Státní zakázka na testování jízdních vlastností experimentálního prototypu, realizovaná od února do srpna 1970. V souvislosti s poměrně vysokým umístěním kabiny operátora a nestabilitou vozidla v pohybu se mnoho zkušebních operátorů nových modelů zařízení odmítlo zkoušek zúčastnit. V srpnu 1970 byl dodán experimentální prototyp vozidla do US Army Armored Directorate ve Warrenu , Michigan , finanční povaha programu výzkumu a vývoje byla uzavřena [5] .

Účel

"Quadroped" byl určen pro přepravu různé vojenské techniky: zbraní a střeliva v obtížném a obtížném terénu, například v horách, mokřadech, při překonávání mělkých vodních překážek (pomalu tekoucí řeky nebo rybníky se stojatou vodou) se strmými břehy , stejně jako v jiných terénních podmínkách [2] . Kromě toho bylo během továrních testů experimentálně potvrzeno, že výška a nosnost stroje mu umožňovaly plnit funkce podnosu a zavěšení leteckých pum na upevňovacích bodech umístěných na vnějším zavěšení a na upevňovacích bodech stojanů na pumy . v pumovnici letadla [5] .

Technický popis

Ovládací panel stroje obsahoval dvě ruční páky – levou a pravou – které ovládaly pohyb předních končetin stroje, a dva aktuátory nožního ovládání – které ovládaly pohyb zadních končetin stroje. Nezvyklé držení těla a pohyby operátora v kabině v kombinaci s neustálými vibracemi a změnou polohy v prostoru vedly ke zvýšenému zatížení vestibulárního aparátu operátora a jeho rychlé únavě, což vedlo k potřebě již brzy přestávky v práci. jako patnáct minut po zahájení provozu [3] .

Nosnost stroje byla 272 kg. Stroj mohl zvednout stejnou částku každou končetinou zvlášť. Hmotnost předmětů tlačených nebo tažených nebo vytlačených z cesty mohla být 545 kg [6] . Koeficient duplikace sil od operátora ke stroji byl 1:120. Rychlost cirkulace motorového oleje v hydraulickém systému stroje byla asi 190 litrů za minutu při tlaku 163 atm [3] (maximální tlak v systému byl 220 atm ). [5] Každá končetina měla třítaktní zdvih (2 × na upevňovacím bodě, 1 × na flexoru). Síla vyvinutá každou končetinou v jakémkoli směru byla až 6672 N nebo 680 kgf [6] . Vyvinutý výkon umožnil „Quadropedu“ vytlačit vojenský terénní vůz M151 MUTT uvízlý v bahně z příkopu [5] .

Prototyp

Po ukončení financování projektu byl experimentální prototyp „Quadroped“ ve skladu na základně skladu vojenské techniky americké armády „ Detroit Arsenal “ ve Warrenu , Michigan , poté byl převezen jako muzeum. exponát do US Army Military Transportation Museum na vojenské základně Fort Eustis ve Virginii , kde se v současné době nachází.

Viz také

• velký pes
• Hardiman
• Pedipulátor
• Quattroped
• Železný Dobbin

Poznámky

1. ↑ V americké verzi výslovnosti je důraz kladen na první slabiku: „Quadroped“.
2. ↑ 1 2 Mosher, Ralph S. Zkoumání potenciálu   čtyřnožce . // Transakce SAE . - NY: Society of Automotive Engineers, 1970. - Vol.78 - No.3 - S.836–843.
3. ↑ 1 2 3 Rosheim , Mark E ze dne 29. srpna 2016 na Wayback Machine Robot Evolution: The Development of Anthrobotics   (anglicky) ] Archivováno 29. srpna 2016 na Wayback Machine . - NY: John Wiley & Sons , 1994. - S.240–244 - 423 s. - (Wiley-Interscience Publication) - ISBN 0-471-02622-0 .
4. ↑ Vukobratović, Miomir . Lokomoční roboti na nohou a antropomorfní   mechanismy . - Bělehrad: Mihailo Pupin Institute , 1975. - S.334–335 - 500 s.
5. ↑ 1 2 3 4 Mosher, Ralph S. [https://web.archive.org/web/20160826163524/http://www.dtic.mil/dtic/tr/fulltext/u2/769952.pdf Archivováno od 26. srpna 2016 Wayback Machine využívající technologii Force Feedback Servomechanism na problémy s mobilitou   Archivováno 26. srpna 2016 Wayback Machine . - Elnora, New York: Robotics, Inc., srpen 1973. - S.90–105 - 204 s.
6. ↑ 1 2 [https://web.archive.org/web/20160829034950/https://books.google.ru/books?id=rikDAAAAMBAJ&pg=PA76#v=onepage&q&f=false Archivováno 29. srpna 2016 na Wayback Machine The Fabulous Walking Truck   Archivováno 29. srpna 2016 na Wayback Machine . // Popular Science  : Měsíčník. - NY: Popular Science Publishing Co., březen 1969. - Vol.194 - No.3 - S.76–79.